圆光栅闭环反馈回转关节高精度补偿方法研究-中国机械工程.PDF

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2017-09-01 发布于天津
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圆光栅闭环反馈回转关节高精度补偿方法研究-中国机械工程

中国机械工程第卷第期年月上半月 19 23 2008 12 圆光栅闭环反馈回转关节高精度补偿方法研究杨新刚黄玉美刘鸿雁刘秀臣芮宏斌暋暋暋暋 , , 西安理工大学西安 710048 : , 。摘要从提高位置精度出发采用了基于圆光栅全闭环反馈的回转关节控制方案在分析传统运动 , , 精度补偿方法的基础上结合激光干涉仪回转轴校准系统对位置精度的检测结果建立了一种综合考虑 , 大周期误差及小周期误差的三次封闭样条与三角函数相叠加的回转运动误差补偿模型从而使定点误。差测量结果能够应用到整个行程区间的准确补偿在兼顾精度和效率的基础上提出了相应的无累积误 , , 差的补偿算法以提高误差补偿精度并进行了实验使补偿后的残留误差标准差减小了47灡4% 表明该方法可有效提高回转关节位置精度。 : ; ; ; ; 关键词圆光栅补偿算法位置精度误差模型校准系统中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TG659暋暋暋 1004 132X200823 2782 05 ResearchonHih- recisionCom ensationMethodofRevolute g p p JointwithClosed-loo Feedbackb CircularGratin p y g Yan Xinan暋Huan Yumei暋LiuHon an暋LiuXiuchen暋RuiHonbin g g g g gy g 暞 , 暞 , XianUniversitofTechnolo Xian 710048 y gy : , AbstractAimmin athih ositionin accurac demandsofrevoluteointtheclosed-loo feed灢 g g p g y j p backusin circular ratin wasadoted.Basedonanalsesoftraditionalmethodofositionin error g g g p y