舵机控制(Ⅱ).ppt

Page * 舵机控制 组员：彭建雄 杨晓龙 谭秋洪 舵机: 舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中. 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分 舵机的组成: ? 舵机内部图 舵机控制原理: 控制信号 控制电路板 电机转动 齿轮组减速 舵盘转动 位置反馈电位计 控制电路板反馈 舵机控制原理: 舵机内部齿轮组 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 舵机--MG96R 舵机类型及材质：模拟舵机金属齿 工作电压：3.0V-7.2V 产品尺寸：40.7*19.7*42.9mm 舵机型号：MG996R 反应转速：0.13-0.17秒/60° 扭转角度： -90度~+90度 工作扭矩：13KG/c m 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 舵机的控制 单片机控制 削波电路控制 模拟发生器控制 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 舵机的控制 舵机的控制信号是 PWM信号， 利用占空比的变化改变舵机的位置。 舵机转动 单片机 模拟信号发生器 满足舵机控制信号 调整占空比 C2为接地电阻一般为0.01 F Tw1=(R1+R2)C1ln2 Tw2=R2C1ln2 周期T=(R1+2R2)Cln2 占空比q=T1/T2=(R1+R2)/(R1+2R2) 1、基本原理： NE555电路组成的多谐振荡器  方波发生 方波产生 利用NE555时钟芯片产生方波： 电路组成 波形发生 方波电路分析 出现问题 在通过调试上面电路中发现，通过调节Rp1电位器（调节R大小改变充放电时间）来改变输出波形的占空比，以至于控制舵机转动角度。在调节过程中出现了改变占空比大小，电路频率也跟着变动，从而影响舵机转动。 分析造成这种现象的原因应该是二极管的非线性。由于二极管的非线性（二极管的内阻大小发生改变）影响整个电路的频率。 改进电路 改进电路仿真图 这是一个三角波产生器，前部分为一个滞回比较器产生方波，后半部分是一个积分电路通过将前面的方波通过积分变成三角波。通过调节R4或改变电容的大小来改变电路频率。 外加比较器 通过将前面的三角波发生器产生的三角波信号给外加比较器的正极端，负极端接入基准电压。通过改变电位器R5来调节基准电压大小来控制输出电压的占空比大小，控制舵机转动角度。 波形图 后续… 通过后面电路的改进，很好的解决了之前出现的频率会随着占空比改变而改变的问题，实现了占空比与频率分开调节互不影响。 See you ! ! ! * 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等. 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边灰色的是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，灰色为地线，一般不会搞错。 * 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时， 带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度， 从而达到目标停止。 其 * 舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给他提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置。 舵机内部有一个基准电路，产生周期为20MS，宽度1.5MS的基准信号，有一个比出较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比如说机器人的关节、飞机的舵面等。. * Page * * 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流