第五节 精确线性化方法.pdfVIP

第五章 精确线性化 方法 2012年4月12 日星期四5时0 非线性控制系统理论与应用 分6秒 华南理工大学 本章安排 SISO系统 输入/输出线性化，SISO非线性系统的标 准形，状态反馈精确线性化，系统零动态 MIMO系统 输入输出精确线性化输入输出精确线性化，，状态精确线性化状态精确线性化，， MIMO系统的动态扩展 鲁棒输入鲁棒输入//输出线性化问题输出线性化问题 2012年4月12 日星期四 非线性控制系统理论与应用 华南理工大学 本章重点 精确线性化的含义 精确线性化的精确线性化的主要要思想 输入输出精确线性化输入输出精确线性化 状态反馈精确线性化 2012年4月12 日星期四 非线性控制系统理论与应用 华南理工大学 精确线性化方法含义 在线性化过程中没有忽略掉任何高阶非线在线性化过程中没有忽略掉任何高阶非线 性项性项, 因此这种线性化不仅是精确的因此这种线性化不仅是精确的, 而而 且是整体的且是整体的, 即线性化即线性化对变换有定义的整对变换有定义的整 个区域都适用个区域都适用。 2012年4月12 日星期四 非线性控制系统理论与应用 华南理工大学 精确线性化主要思想 通过适当的非线性状态和反馈变换通过适当的非线性状态和反馈变换,实现实现 状态或输入状态或输入//输出的精确线性化输出的精确线性化，将复杂将复杂 的非线性系统综合问题转化为线性系统的的非线性系统综合问题转化为线性系统的 综合问题综合问题。 2012年4月12 日星期四 非线性控制系统理论与应用 华南理工大学 微分几何回顾 切空间 向量场 李括号李括号、李导数李导数 分布和协分布 FrobinusFrobinus定理定理：一个正则分布完全可积的一个正则分布完全可积的 充要条件是它是对合的。 某些类型分布或向量场对于的偏微分某些类型分布或向量场对于的偏微分 方程解的存在性定理。 2012年4月12 日星期四 非线性控制系统理论与应用 华南理工大学 SISO系统的输入输出线性化 单输入单输出仿射非线性控制系统 ( ) ( ) n n x f x +g x u x R f g是R 上充分光滑的向量场 ⎫ ∈ , ,