基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制.PDFVIP

第 21 卷 第 6 期 电 机 与 控 制 学 报 Vol. 21 No. 6 20 17 年 6 月 El e ct r i c Ma ch in e s an d Co nt r ol Jun． 20 17 基 于 自适应 方法 的欠驱 动 AUV 地形跟踪控制 白继嵩， 庞永杰 ， 万磊 ， 张英浩 ， 张强 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学 水下机器人技术重点实验室 黑龙江 哈尔滨 : ( AUV) ， 摘 要 为保证欠驱动智能水下机器人 面对