基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量来源互联网微机电系统.docVIP

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2017-09-02 发布于天津
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基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量来源互联网微机电系统.doc

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基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量来源互联网微机电系统陀螺仪和加速度计在两轮平衡车姿态测量中存在扰动和噪声引起姿态角度测量误差通过对陀螺仪和加速度计输入信号进行滑动扣除均值方法来抑制直流分量利用滑动滤波算法抑制加速度计高频噪声引入互补滤波算法将预处理后的陀螺仪和加速度计信号进行融合得到更加准确稳定的角度测量值分析了融合算法中加权因子与滤波频率特征之间的关系该方法应用到两轮平衡车的运行姿态角度控制中提高了对姿态角度测量的精度两轮平衡车具有广阔的应用前景使其成为了当前研究的热点其中两轮平衡车的姿

基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量来源：互联网微机电系统（Micro—Electro—Mechanical Systems，MEMS）陀螺仪和MEMS加速度计在两轮平衡车姿态测量中存在扰动和噪声，引起姿态角度测量误差。通过对陀螺仪和加速度计输入信号进行滑动扣除均值方法来抑制直流分量，利用滑动滤波算法抑制加速度计高频噪声，引入互补滤波算法将预处理后的陀螺仪和加速度计信号进行融合，得到更加准确稳定的角度测量值，分析了融合算法中加权因子与滤波频率特征之间的关系。该方法应用到两轮平衡车的运行姿态角度控制中，提高了对姿态角度测量的精度。两轮平衡车具有广阔的应用前景，使其成为了当前研究的热点。其