PID控制功能仅适用于标准型.docVIP

7.1.5 PID控制功能(仅适用于标准型) 1) 概要 本章叙述了MK120S基本单元内置的PID (比例、积分、微分)功能。MK120S系列没有MK300S、 MK1000S 系列独立的PID模块，PID功能内置在CPU单元。 PID 控制是使一个按预设值(SV)保持其稳定状态的控制过程，通过设定值（SV）和测量值(PV： 当前值)进行比较，当两项值有差别时，控制器输出执行值(MV)减小这种差异。PID控制包括三个控制量：比例P系数（proportional）、积分I时间（integral）、微分D时间（differential）。 MK120S的PID功能特性如下： ( PID功能内置于CPU单元中。而需其它单独的PID模块，使用控制指令(PID8,PID8AT)就可以实现PID功能。 ( 可根据系统情况选择P操作、PI 操作、PID 操作。 ( PWM(脉宽调制) 输出有效。 ( 手动输出有效(用户设定输出值)。 ( 通过正确改定参数，无论外界有无干扰，都可以保持稳定的运行。 ( 扫描时间可根据系统特性改变以达到最佳化，时间间隔是指PID 控制器从执行期采样时间。 ( SV Ramp 和 Delta MV 功能有效。  2) 说明 控制操作 (a) 比例运行 (P 运行) P运行是得到一个和偏差成比例的输出值来控制动作(E：SV 和 PV之间的偏差) 偏差(E)的存在是因为SV 和 PV之间的不同，偏差公式如下： ， Kp：比例常数 (gain)。SV：设定值，PV：当前值 当偏差E发生时，P控制的MV如图：图7.1 图7.1 MV P 运行时MV ④ 如果Kp太大，PV很快达到SV , 但这样可能导致系统的连续振荡的结果。 ⑤ 如果Kp太小，振荡不会出现。然而，PV达到SV值很慢， PV和SV之间可能出现偏差， 如图：图 7.2. ⑥ 输出值 (MV)能在0~4,000范围内改变。用户能在0~4,000内定义MV的最大值和最小值。 ⑦ 系统稳定后，有偏差存在，PV可通过增加一个特定值达到SV。这个值叫做偏差值，用户根据实际情况来改定偏差值。 Fig. 7.2 比例常数(Kp) 和 当前值(PV)的联系 图 7.2. 积分运行 (I 运行) 积分运行是 SV和PV之间的偏差是以一定的时间逐渐的消除偏差，当偏差很小时，比例运行不能产生一个合适的操作值，来抵消PV和SV之间的差值，积分运行能消除这个差值，即使偏差很小也能抵消。 从在I运行中偏差出现到当I运行的MV值成为P运行的MV值，这个时间周期叫做积分时间，表示为Ti. ② 当一个偏差出现时，积分操作如图：图 7.3. Fig. 7.3 带恒定偏差的I运行 ③I 运行的表达如下： 如表达式中表现的，通过调整I运行中的积分时间，积分运行变快或慢。那就是说，积分时间越长，MV的量增加或减少的越少，从PV到SV需要的时间越长。 如图7.5中表现的，当给定的积分时间短时，由于量的增加或减少快了，PV会在短时间接近SV。但是，如果积分时间太短，会发生振荡，因此，合适的P和I是需要调整的。 积分运行是：如在在PI运行时，，P运行和I运行结合使用，如在PID运行中，P，D运行和I运行结合使用。 图7.4 当给定的积分时间长时的系统响应 Fig. 2.6 这个 system response 当 a short integration 时间 given 图7.5当给定的积分时间短时的系统响应 (c) 微分运行 (D action) ① 由于SV的改变或外部干扰，偏差出现。为消除偏差，D运行时以一定速率MV消除偏差的改变。 ② 偏差出现时，D运行是用一个幅度大动作（消除偏差的方向）⑤ 当一个恒定的偏差出现时的D运行如图：图 7.6 图 7.6 带恒定偏差的D运行 ⑥ D运行的表达如下： ⑦ 微分运行仅使用在PID运行中，在PID运行中P和I运行和D运行结合 (d) PID 运行 PID运行通过（P+I+D）运行生成的操作量控制控制对象 当一个给定偏差出现时，PID运行如下图 7.7. 图7.7 带恒定偏差的PID运行  (e) 积分 wind