通过可变轮机械装置的安排设计一个四轮全方位移动机器人.docVIP

通过可变轮机安排设计一个四轮全方位移动机器人 Kyung-Seok Byun, Sung-Jae Kim, Jae-Bok Song 摘要：配备四个独立的全方位轮的全向移动机器人可以执行3个自由度运动同时还可以有一个多余的自由度。这个多余的自由度能用于驱动机械，使车轮安排发生变化，同时它还可以作为一个无级变速器。在这项研究中，一个特殊的机械称为可变轮机械装置被提出无级变速器增加从车轮速度到机器人速度的速比变化范围，这可以改善移动机器人的性能。移动机器人和这种机械构造被建设性地提出，同时各种试验已进行了有效性的证明并提出了机械装置的可行性建议。 介绍 全向移动机器人能够在没有改变方向的车轮的情况下在任意一个方向移动，因为它们可以在一个二维平面内实现3个自由度方向上的运动。到目前为止全方位移动机器人的各种类型均被提出；通用车轮，球式车轮，偏心轮都很受人们的欢迎。 全向移动机器人使用全方位轮，全方位轮由通常有3个或4个轮子的被动辊或球轮组成。三轮全向移动机器人能够通过驱动3个独立的驱动器完成3个自由度方向上的运动，但他们可能有稳定问题，其原因在于三角与地面的接触面积，特别是当它在斜坡上行进时重心高，其原因是归因于他们携带的有效载荷。这是可取的，因此，四轮车辆应用于其稳定性被高度关注的场合。然而，四轮的独立驱动创造了一个额外的自由度。为了应对这个多余的自由度的问题，可以驱动四轮的全方位轮的