北理工珠海学院09测控专业自动控制原理试卷A答案.docVIP

北京理工大学珠海学院 2011 ～ 2012学年第一学期自动控制原理（B）期末试卷（A） 诚信声明 考场是严肃的，作弊是可耻的，对作弊人的处分是严厉的。 我承诺遵守考场纪律，不存在抄袭及其它违纪行为。 考生（承诺人）签字： 专业：09测控专业 班级： 学号： 适用年级专业：09级测控专业 试卷说明：闭卷，考试时间120分钟 题号 一 二 三 四 五 六 总分 得分 一、填空题（每空2分，总计20分）【得分 】 1、自动控制系统的类型有 开环控制、闭环控制和 复合控制 。 2、对控制系统的基本要求可以归纳为三个方面：系统要是稳定的 、 D动态品质要好 、 稳态精度高 d 。 3、动态性能指标通常有以下几种：上升时间、峰值时间、调节时间、和 超调量 。 4、一般根轨迹是指当开环系统的 某个参数（增益K） 由零连续变化到无穷大时, 闭环系统的极点在复平面上形成的若干条曲线。 5、系统校正的方法有：串联校正、反馈校正和 并联校正、复合校正 。 6、系统稳定的充分必要条件是： 闭环极点在复数平面的左半平面 。 7、最小相位系统是指该系统的零、极点在 左半平面 的系统。 8、我们学过的分析和设计线性控制系统的方法有： 时域分析法 、 根轨迹分析法 、 频域 分析法。 9、系统或元件的传递函数是定义为： 初始条件为零时，系统输出拉氏变换 与 系统输入拉氏变换 之比。 10、系统的频率特性是指— 输入正弦信号时，稳态输出的复数与输入的复数之比。 二判断对措（每题2分，总计10分） 【得分 】 1、根据初值定理 （ X ） 2、已知单位反馈系统的开环传递函数为GH,闭环传递函数为 （ √ ） 3、二阶系统在过阻尼情况时, 系统特征根为实根 （√ ） 4、线性定常系统稳定的充分必要条件是,特征方程的根均在复平面的左半平面 （√ ） 5、滞后校正不能改善系统相角稳定裕度 （ X ） 三、计算题（第1题10分，第2题15分，总计25分）【得分 】 1、已知系统方框图如下所示，求： Y(s)/R(s)=A(s)B(s)C(s)D(s) / [1+A(s)B(s)+B(s)C(s)+C(s)D(s)+A(s)B(s)C(s)D(s)] 2、已知系统方框图如下所示： 求和单位斜坡输入下的稳态误差 解答： 因为系统开环有一个积分环节，所以单位斜坡作用下的稳态误差为： Ess=(1+KKh ) / KK1 四、频率法作图（15分）【得分 】 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图，并计算相角裕度。（下面有一个对数频率坐标尺） 解答 Ωc=5 Φ(ωc)=-90+arct(0.1x 5)-arct(0.5x5)=-90+35.56-59.1=113.540 相位裕量=180+Φ(ωc)=66.460 五、稳定性判别（15分）【得分 】 设比例-积分控制系统如图所示 . 其中K1为与积分器时间常数有关的待定参数 . 已知ζ=0.2 , (n=86.6 , 试用劳思判据确定使闭环系统稳定的K1取值范围 . 解 : 由图可写出系统的闭环传递函数为 因而 , 闭环特征方程为 代入已知的ζ=0.2与(n=86.6, 得 列出相应的劳思表 : 依劳思判据 , 令劳思表第一列各元为正 , 得 K1取值范围为 六、根轨迹方法（15分）【得分： 】 设系统开环传递函数如下， （1）试画出闭环系统的根轨迹。 （2）指出使系统稳定的开环增益K为多少？ 解答： 6 C(s) E(s) R(s) -