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典型机器人虚拟实验 科目 智能机器人 教师 佃松宜 院系 电气信息学院自动化 姓名 邓翔 学号 0743031073 日期：2010-12-15 Section1： 运动学分析 1. 建立2自由度的连杆模型 创建机械臂关节1（连杆）：分别将其长、宽、深设置为250mm、30mm、15mm，如图1.1.1。 （2）在连杆的右端打孔：将孔的半径Radius设置为5mm，深度设置为15mm，如图1.1.2所示。 （3）修改孔的位置：将孔的Center的坐标值设置成（250，0.0，7.5），如图1.1.3所示。 图1.1.1 图 图1.1.3 图1.1.2 （4）关节1右端孔中心处创建关节2，分别将其长、宽、深设置为250mm、 30mm、15mm，然后再将关节2向沿z轴方向平移15mm。如图1.1.4所示。 图1.1.4 2自由度的连杆模型如图1.1.5 图1.1.5 添加约束 在关节1的左端与大地之间添加转动副，在关节1与关节2结合处添加转动副，如图1.2.1。 图1.2.1 添加驱动 在运动副1（Joint1）和运动副2（Joint2）上分别添加旋转驱动。并在旋转副1的对话框中将驱动函数设置为50d*sin(time)。用同样的方法在旋转副2上创建旋转驱动，并将驱动函数设置为20d*time*(-1)，如图1.3.1、1.3.2所示。 图1.3.1 图1.3.2 运行仿真计算，绘制运动轨迹 单击主工具栏的仿真计算按钮，将仿真类型设置为Kinematic，仿真时间End Time设置为19，仿真步数Steps设置为500，然后单击运行按钮进行仿真计算，如图1.4.1所示。 单击菜单【Review】→【Create Trace Spline】，然后选择关节2右端点Marker4，再选择关节1与大地的铰接点，鼠标移动到Joint1处，单击鼠标右键，在弹出对话框中选择ground，单击OK创建运动轨迹，如图1.4.2所示。 图1.4.2 结果后处理 按下键盘上的F8键，界面将从View模块直接进入到PostProcess模块，并分别绘制出机械臂末端点的速度曲线和加速度曲线。 图1.5.1机械臂末端速度曲线 图1.5.2机械臂末端加速度曲线 Section2： 动力学分析 1. 创建机械臂模型 按照Section1的1~2步创建同样的机械臂，并添加运动副约束。 添加驱动 与运动分析不同，动力学分析添加的驱动为单分量力矩。单击工具栏上的单分量力矩选项，将选项设置为Space Fixed、Normal to Grid和Constant，然后勾选Torque项并输入4000，然后在图形区单击关节1，再在其上单击任何一点。用同样的方法添加关节2的驱动，并将其值设置为-100，如图2.1.1所示。 图2.1.1 运动学计算仿真，绘制运动轨迹 打开交互式仿真控制对话框，在对话框中将仿真时间End Time设置为2，仿真步数Steps设置为500，仿真类型Type设置为Dynamic，单击仿真计算按钮，观看仿真动画，模型将在重力和驱动力矩作用下运动。 创建运动轨迹，如图2.1.2所示。 图2.1.2 结果后处理 在后处理模块，通过菜单【View】→【Load Animation】可以载入动画。单击播放按钮后开始播放动画，在播放同时按下记录按钮，将动画保存到动画文件中。 通过菜单【View】→【Load Plot】，通过选择相应的选项，绘制出相应的结果曲线。如果2.1.3、2.1.4所示，分别绘制出机械臂末端点的速度