高技术通讯2008年2月第18卷第2期.pdfVIP

维普资讯 高技术通讯 2008年2月 第 18卷 第2期 海底管道检测机器人智能控制器的研制① 王忠巍② 曹其新 栾 楠 张 蕾 (上海交通大学机器人研究所 上海200240) 摘 要 设计了以嵌入式PC104工控机为核心的海底管道检测机器人智能控制器，以嵌 入式 Linux操作系统作为该智能控制器 的软件运行平 台，根据控制任务的实时性和计算 量的不同，开发的控制程序分别运行于系统实时内核和原Linux内核，满足了控制系统具 有实时性、多任务并行处理等要求。详细介绍了管道检测机器人 CAN通信应用层协议的 定制规则，通过把报文的内容类别信息和节点信息纳入数据帧标识符来规定报文优先级， 保证在多个数据帧同时竞争总线时，优先传送紧急程度高的报文。采用RS232一CAN协议 转换器构建了具有检验智能控制器功能的试验平台，方便 了控制程序 的设计与验证。在 实验室模拟油气管道台架上和工程现场的应用结果表 明，该智