er20-c10机器人电气维护手册20140214.pdfVIP

版本号：V1.1 密 级：公开 ER20-C10 机器人电气操作维 护手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 安徽埃夫特智能装备有限公司 目 录 第一章 安全注意事项 1 1.1 机器人安全使用须知 1 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1 1.1.2 机器人本体的安全对策 2 1.1.3 试车安全对策 5 1.1.4 自动运转的安全对策 5 1.2 以下场合不可使用机器人 6 1.3 安全操作规程 6 第二章 机器人电控系统 8 2.1 电控柜面板按钮功能介绍 8 2.2 电柜内元件功能介绍 9 2.2.1 机器人示教盒（KeTop） 9 2.2.2 机器人控制系统硬件 10 2.2.3 电气元件介绍 13 2.3 电柜到机器人本体介绍 23 2.4 变压器介绍 24 第三章 错误诊断 25 3.1 故障显示 25 3.2 C10 控制器报警诊断 25 3.2.1 启动控制器时显示 25 3.2.2 控制器数码管显示错误 26 3.2.3 控制器操作状态 27 3.3 伺服驱动器的状态显示 28 3.4 伺服驱动器报警错误代码显示 29 3.5 示教盒报警显示 33 第四章 故障处理 35 4.1 常见电柜故障处理 35 4.1.1 电柜上主电不动作 35 4.1.2 继电器触点烧坏 35 4.1.3 保险丝熔断 35 4.1.4 安全板故障 36 4.1.5 电缆连接点处接触不良 36 4.2 控制系统故障处理 36 4.2.1 控制器报警 37 安徽埃夫特智能装备有限公司 4.2.2 示教盒报警显示 37 4.3 常见伺服驱动器报警处理 37 第五章 检修 62 5.1 定期检修注意事项 62 5.1.1 检修日程表 62 5.1.2 定期检修时的注意事项 62 5.1.3 定期检修项目 63 5.1.4 长假前的检修 64 5.1.5 电池的更换与零点校正 64 5.1.6 维修保养零件清单 66 5.2 清零、清报警操作 67 5.2.1 通过驱动器自带MODE 键进行操作 67 5.2.2 通过示教盒操作 68 5.3 电气备件清单 70 第六章 附录 73 6.1 ER20-C10 I/O 使用说明 73 6.1.1 数字输出信号使用 78 6.1.2 数字输入信号使用 79 安徽埃夫特智能装备有限公司 第一章 安全注意事项 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确 使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。 本说明书采用下列记号表示各自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形 表示其他重要的情形 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2) 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3) 必