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多自由度全方位数控机床 KQC-1型全方位快速牵引床 多自由度全方位快速牵床的组成及工作原理 牵引床机械系统 油压泵站 单片机控制系统 计算机控制 结束语 多自由度全方位快速牵床的组成及工作原理 1、此床的结构简图如图1所示。 图1　KQC-1多自由度全方位快牵床的结构简图 此床由计算机系统、单片机控制系统、步进电机电源、牵引床机械系统等几部分组成，下面分别就这几部分的机构组成及工作原理给予介绍： (1) 牵引床机械系统 2、如图2所示。由床体支架、腿部倾斜机构、腰部旋转机构、腰部牵引机构、绳索拉紧装置、油压泵站、齿轮齿条等组成。下面分别说明 ①腰部牵引机构。如图3所示，由单片机控制系统发出的电脉冲驱动步进电机转动，经减速机后带动丝杠转动，使丝母前后移动，和丝母绞接的油缸也随之滑动。输入步进电机的脉冲数对应油缸的预置行程。即确定腰部牵引距离的大小。②旋转机构。如图4所示，同上由单片机控制系统发出的电脉冲驱动步进电机转动，经减速机后带动丝杠转动，使丝母向某一方向移动，使旋转油缸预置一个确定行程。即确定腰部旋转角度的大小。③腿部倾斜机构。见图2，也由一套步进电机及减速机转动，其上的齿轮转动，并带动齿条运动，使下倾机构摆动，预置一个腿部倾斜角。 (2) 油压泵站 3、如图5所示，由齿轮泵给蓄能