线性系统的时域分析法第8讲.docVIP

第8讲 3.3 二阶系统的时域分析 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。 3.3.1 二阶系统的数学模型 随动系统（位置控制系统）如图3-6所示。 ⑴该系统的任务：控制机械负载的位置。使其与参考位置相协调。 ⑵工作原理：用一对电位计作系统的误差测量装置，它们可以将输入和输出位置信号，转换为与位置成正比的电信号。 输入电位计电刷臂的角位置，由控制输入信号确定，角位置就是系统的参考输入量，而电刷臂上的电位与电刷臂的角位置成正比，输出电位计电刷臂的角位置，由输出轴的位置确定。 电位差就是误差信号。 桥式电位器的传递函数 该信号被增益常数为的放大器放大，（应具有很高的输入阻抗和很低的输出阻抗） 放大器的输出电压作用到直流电动机的电枢电路上。 电动机激磁绕组上加有固定电压。 如果出现误差信号，电动机就产生力矩以转动输出负载，并使误差信号减少到零。 (3)当激磁电流固定时，电动机产生的力矩（电磁转距）为： （3-10） 电动机的转矩系数 为电枢电流 对于电枢电路 （3-11） 电动机电枢绕组的电感和电阻。 电动机的反电势常数，电动机的轴的角位移。 电动机的力矩平衡方程为： （3-12） J:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。 （3-13） 根据图3-7，可以求出系统的开环传递函数（即前向通路传递函数） （3-14） （3-15） 增益 阻尼系数，由于电动机反电势的存在，增大了系统的粘性摩擦。 开环增益 机电时间常数 那么，不考虑负载力矩的情况下，随动系统的开环传递函数可以简化为： （3-16） （3-17） 为了使研究的结果具有普遍意义，可将式（3-17） （3-18） －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示 二阶系统的动态特性，可以用和这两个参量的形式加以描述 二阶系统的特征方程： （3-19） （3-20） 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 阻尼比是实际阻尼系数F与临界阻尼系数的比值 －临界阻尼系数，时，阻尼系数 两个正实部的特征根 发散 ，闭环极点为共扼复根，位于右半S平面，这时的系统叫做欠阻尼系统 ，为两个相等的根 ，两个不相等的根 ，虚轴上，瞬态响应变为等幅振荡 欠阻尼()二阶系统的单位阶跃响应 Underdamped Case 令－衰减系数 －阻尼振荡频率 ，由式（3-18） 对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为 （3-21） 稳态分量为1，表明图3-8系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为－阻尼振荡频率 包络线决定收敛速度 时， （3-23）－故称为无阻尼振荡频率。由系统本身的结构参数K和，或和J确定，常称自然频率。 ·实际控制系统通常有一定的阻尼比，因此不可能通过实验方法测得，而只能测得，且，不复存在，系统的响应不再出现振荡。 (2)临界阻尼() Critically Damped Case 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 （3-24） 当时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程， (3)过阻尼() Over-damped Case （3-25） 图3-11表示了二阶系统在不同值瞬态响应曲线（书上图3-10 P87） 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标 ·欠阻尼情况 图3-12 为系统欠阻尼时的单位阶跃响应曲线。下列所述的性能指标，将定量地描述系统瞬态响应的性能。 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取 。其它的动态性能指标，有的可用精确表示，如,有的很难用准确表示，如,可采用近似算法。 ⑴ (延时时间 在式（3-21） 令 可得 参见书P88，在较大的值范围内，近似有 （3-26））时，亦可用 （3-27） （书3-20） ⑵(（上升时间） ，求得 （3-28） （3-31书） 一定，即一定， ,响应速度越快 ⑶( 对式（3-21）） ,根据峰值时间定义，应取 (书3-22) ⑷ ( 超调量在峰值时间发生，故即为