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第二章 经典动力学基础 §2-1 约束 2-1-1 完整约束 假定系统的位形由个广义坐标规定，并存在如下的个独立的约束方程 （=1,2, …，） （2-1） 可以用这种方式表示的约束，就叫做完整约束，相应的系统就叫做完整系统。 式（2-1）表示的约束方程，如显含时间时叫做非定常约束（或叫非平稳定约束）；如不显含时间时叫做定常约束（或叫平稳约束）。 2-1-2 非完整约束 现在来考察受个约束的系统，这些约束有如下的不可积的微分表达式 （=1,2, …，） （2-2） 一般来说，式中的及都是诸和的函数，这种约束叫做非完整约束。 由于式（2-2）的不可积性，因而找不到如式（2-1）所表达的函数，故也无法利用这些函数以消去某些变量而找到一组独立的广义坐标。因而，要描述非完整系统，需要的坐标数总是大于系统的自由度数。 §2-2 达朗贝（D′Alembert）原理 再来考察具有个质点的系统，对于每个质点写出牛顿第二定律 （2-3a） 或 （2-3b） 式中和分别为作用在第个质点上的主动力和约束力； 具有力的量纲，叫做作用于第个质点上的惯性力； 其中是常质量；而是相对于惯性参考系的加速度矢量。 与惯性力不同，习惯上把和叫做真实力或实际力。因此，式（2-3b）表示作用于系统的每个质点上的全部真实力和惯性力之矢量和等于零。这一结果，把一个动力学问题化成一个静力学问题，也就是通常所说的动静法。 §2-3 广义力 设若给定作用于具有个质点的系统上的一组力，则这些力的虚功为 （2-4） 现在假定3个通常的直角坐标，经式的变换，使其与个广义坐标相联系，则有 （=1,2, …，3N ） （2-5） 一般说来，上式中的为诸和的函数。 （2-6） 式中 （2-7） 因此，和分别叫作相应于广义坐标的广义力和广义虚位移。 广义力的量纲取决于广义坐标的量纲，但是不管在什么情况下，乘积必须是功或能的量纲，换言之，与在能量的意义上共轭，这一点必须牢牢记住。 在表述虚功原理时，广义力的概念是非常有用的。假定所考虑的是无初速的完整系统，它受有固定的无功约束。如果系统的位形是用独立的广义坐标来表示，则系统处于静平衡的充要条件是主动力产生的全部广义力都等于零。 §2-4 拉格朗日（Lagrange）方程 2-4-1 功与动能 考察一个具有个质点的系统，各质点相对于惯性参考系的直角坐标为。系统的动能可表成 （2-8） 现用广义坐标来表示功能。设诸与诸之间有如下的变换式： （2-9） 此外假定这些函数对于和是二次可微的。于是有 （2-10） 上式中对于诸是线性的，而和都是诸和的函数。将式（2-10）代入式（2-8），则有 （2-11） 式中 （2-12a,b） （2-13） （2-14） 其中 ； 从式（2-12a，b）、（2-13）和式（2-14）可看出是诸的齐次二次函数，是诸的齐次一次函数，而则是诸和的函数。需要指出，系数和也都是诸和的函数。 2-4-2 拉格朗日方程 现在假设系统是完整的，并且系统的位形由一组独立的广义坐标诸来描述。如果诸都是独立的，则有 （） （2-15） 式（2-15）就叫做拉格朗日方程。 上面我们推导了位形由一组独立广义坐标给定的完整系统的拉格朗日方程式（2-15）。 现在再假定所有的广义力都可由位能函数导出，即 （2-16） 将式（2-16）代入式（2-15），则可得： （） （2-17） 再定义一个函数 （2-18） 叫做拉格朗日函数（也叫做动势），则式（2-17）又可写成： （） （2-19） 式（2-19）就是完整系统拉格朗日方程的标准形式。 如果广义力中有一部分可由位能函数导出，而另一部分不能由位能函数导出，即 （） （2-20） 则式（2-15）及式（2-18）可得： （） （2-79） 式中是不能由位能函数导出的广义力，例如摩擦力就是一个典型的例子。 2-4-3 示例分析 例2－1：两质点及由无质量杆悬挂而构成双摆，如图2-1所示。假定全部运动发生在铅直平面（）