针对输入输出数据的机电系统建模.pdfVIP

摘 要 ． 随着机电系统的复杂程度和控制要求的不断提高，需要运用控制效果更 高的现代控制算法设计控制器，这就必然需要知道系统的模型。然而对于复 杂系统，很难建立系统的精确数学模型，但通常拥有大量与这类系统相关的 实验数据，以及专家的经验知识。在这些前提下，如何实现这类系统的建模 成为控制中迫切需要解决的难题。 本文首先推导了一种线性子空间辨识方法，该方法不依赖于系统的任何 先验知识，完全通过输入输出数据辨识系统模型，在实际应用中得到非常广 泛的应用，仿真和实验验证了该方法的有效性。 然后给出了一类高性能前馈逆动力学控制方法。该方法基于模型和反馈 -控制，是对反馈控制性能的进一步提高。首先为系统设定期望输出，然后运 用求逆的思想为系统求解一个相应的输入信号。求逆用到的系统模型由辨识 得到。．仿真和实验验证了该方法比原控制性能得到了很大改进。 本文最后提出了一种基于线性分式变换(LFT)的非线性辨识方法。该种方 法假设线性部分是已知的，利用系统中各线性模块和非线性模块之间的连接 关系，将测量得到整体输入输出信号分解为各模块的输入输出信号，从而求 解得到非线性模型。仿真实例验证了该方法的有效性。 关键词：线性系统辨识子空间算法逆动力学控制非线性辨识 线性分式变换 ABSTRACT Witllthe of andcontrol of increasing improvementcomplexity requirements mechatronic control whichwill needto systems，modem knowthe algorithms inevitably modelneedtobeusedincontroller system designing．However,forcomplexsystems，it difficultto accurate is establish mathematicalmodelofthe such are system．Butsystems associatedwithasubstantial usually amountofexperimentaldata,andexpert and these toobtainthe modelb∞a皿屺 experienceknowledge．Inpremises，how system an in contr01． urgentproblemsystem This first aclassoflinear identification does paperproposes subspace methodwhich not on a ofthe but and depend knowledge anypdofi systementirelybymputoutput ·datato has identify model．Thismethodbee