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FINAL PROJECT REPORT Mechanical Engineering (机械工程项目最终报告)
FINAL PROJECT REPORT
Mechanical Engineering 224
Professor Espinosa
June 9, 2005
Kendra Armstrong
Nick Eccles
Cary Maguire
Alex Taam
Paul Williams
Table of Contents
I. Introduction
II. Boe-Bot Assembly
III. Servo Calibration
IV. Gyroscope Calibration
V. Analog-to-Digital Converter
VI. Programming and Debugging
VII. Results and Conclusions
VIII. Improvements and Future Considerations
IX. Appendix A: Servo Calibration Program
X. Appendix B: LabView Program for Gyroscope Calibration
XI. Appendix C: Turn Test Program
XII. Appendix D: Final Path Program
2
I. Introduction
The objective of this project is to use our knowledge acquired in Mechanical Engineering
224 to control a Boe-Bot along a specified path,
Figure 1 – Robot Path
using gyroscope sensing in a closed-loop feedback system (see figure 1). The Boe-Bot robot is
mainly composed of two servo motors to operate the wheels and a Board of Education carrier
board, which is controlled by a program called BASIC Stamp . Specifically, we will create a
BASIC Stamp program that will use a specified voltage, which corresponds to a certain angular
velocity, to control the direction of travel of the Boe-Bot. Then, using closed-loop feedback from
a gyroscope and ADC (Analog-to-Digital Converter), the Boe-Bot will correct itself to travel in a
completely straight line.
3
II. Boe-Bot Assembly
Figure 2—Boe Bot
Our Boe-Bot was brand new, therefore unassembled. First, we attached the four
standoffs to the four corners of the chassis. The standoffs support the B
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