第二节典型环节的频率特性(对数坐标图及最小相位系统 ).pptVIP

频率分析法--典型环节的频率特性 频率特性极坐标图的绘制要点回顾 高阶系统极坐标图的绘制 第三节 频率特性的对数坐标图 小结 * * 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 惯性环节的极坐标图—极坐标图为圆。 振荡环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。 一阶不稳定环节的极坐标图 延迟环节的极坐标图 高阶系统极坐标图的绘制 1.用幅频特性和相频特性计算作图 （1）求环节（或系统）的传递函数 ； （2）用 取代传递函数中的 ，求出频率特性表达式 （3）将 分成实部 和虚部 ， 若遇到 的分母 为复数或虚数的情况时，应将其作有理化处理。 (5-10) (5-11) （4）由所求得的实频特性 和虚频特性 代入式(5-10) 和(5-11)，求出幅频特性 和相频特性 的表达式；然 后选取不同的 值并计算 和 ，在极坐标上描点并 连成曲线。 2.开环极坐标图的近似绘制 可见，低频段的幅值和相角均与积分环节的个数 有关，或者说与系统的型别有关： 幅频、相频特性表达式分别为 (5-85) (5-86) Im Re GH平面 II型系统 对于0型系统， 对于I型系统， 对于II型系统， 对于 型系统， 所以极坐标图的低频段与系统型号有关。 0型系统 I型系统 1）极坐标图的低频段 2）极坐标图的高频段 当 时，由于实际的物理系统通常是 ，由式（5-84）可知 ，即极坐标特性曲线的终点都卷进坐标原点。根据相角特性得 (5-87) 上式表明，幅相特性曲线在 时的极限角与 的分子、分母的阶数之差有关： 当 时，特性曲线沿负虚轴卷向原点； 当 时，特性曲线沿负实轴卷向原点； 当 时，特性曲线沿正虚轴卷向原点； 依此类推，如右图。 Im GH平面 Re 3）与坐标轴的交点 用解析法求取，令幅相特性表达式中虚 部为零，解得 ，再把它代入 的 实部，即得与实轴的交点坐标。 (5-84) BODE图及其特点 典型环节的BODE图 开环系统的BODE图（单独作一节课讲） 最小相位系统和非最小相位系统 一、对数频率特性曲线（波德图，Bode图）及特点 Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。 ⒈波德图坐标(横坐标是频率，纵坐标是幅值和相角)的分度： 横坐标分度(称为频率轴)：它是以频率 的对数值 进行线性分度的。但为了便于观察仍标以 的值，因此对 而言是非线性刻度。 每变化十倍，横坐标变化一个单位长度，称为十倍频程（或十倍频），用dec表示。类似地，频率 的数值变化一倍，横坐标就变化0.301单位长度，称为“倍频程”，用oct表示。如下图所示： 由于 以对数分度，所以零频率线在－∞处。 更详细的刻度如下图所示 1.000 0.954 0.903 0.845 0.778 0.699 0.602 0.477 0.301 0.000 lgω 10 9 8 7 6 5 4 3 2 １ ω 纵坐标分度：对数幅频特性曲线的纵坐标以 表示。其单位为分贝(dB)。直接将 值标注在纵坐标上。 相频特性曲线的纵坐标以度或弧度为单位进行线性分度。 一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。 当幅制特性值用分贝值表示时，通常将它称为增益。幅值和增益的关系为： -80 -60 -40 -20 -15 -10 -8 -6 -4 -2 0 对数幅值20lgA(w) 0.0001 0.001 0.01 0.10 0.18 0.32 0.39 0.50 0.63 0.79 1.00 幅值A(w) 80 60 40 20 15 10 8 6 4 2 0 对数幅值 20lgA(w) 10000 1000 100 10.0 5.62 3.16 2.51 2.00 1.56 1.26 1.00 幅值A(w) 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 幅频特性： ；相频特性： ⒈ 比例环节：