数控交流伺服系统三环定及应用.PDFVIP

第! 卷第# 期 南’ 京’ 工’ 业’ 大’ 学’ 学’ 报 29:; ! ,9; # !$$% 年 月 ()*+,-. )/ ,-,(0,1 *,023+4056 )/ 5378,).)16 (:= !$$% 数控交流伺服系统三环整定及应用 ! 施丽婷 ，黄筱调 ，杨’ 勇 （; 南京工业大学机械与动力工程学院，江苏 南京!$$$? ； !; 南京农业大学工学院，江苏 南京!$$?@ ） 摘’ 要：建立三相永磁同步电机数控交流伺服系统的三环控制框图，分析了三环的A0B 控制器整定，同时提出采用 稳定边界法整定三环的A0B 参数，给出了具体的整定步骤。以数控高速铣齿机床为实例，在不考虑机床机械部分 的情况下，用C-5.-D E 4FG:FHI 模块建立其J 向进给位置伺服系统的仿真模型，采用稳定边界法在C-5.-D 中仿 真整定。结果表明伺服系统无超调、响应快且具有较好的稳定性，能满足高速铣齿机床的性能要求。 关键词：速度环；位置环；稳定边界法； ! A0B 参数整定；C-5.-D 仿真 中图分类号：5A!@’ ’ ’ 文献标识码：-’ ’ ’ 文章编号：% K %#L（!$$% ）$# K $$L% K $@ ’ ’ 目前，A0B （比例，积分，微分）控制器结构简单、 服系统的稳定性、准确性和快速性。本文在开发的 算法易懂、适应性广、鲁棒性强，是工业过程控制中最 数控高速铣齿机床上，采用稳定边界法在C-5.-D E 常见的控制器。数控机床交流伺服系统一般采用三 4FG:FHI 中整定三环A0B 控制器，以求提高系统的 环（电流环、速度环和位置环）A0B 调节控制技术。 各项性能。 只要L 个整定参数（比例系数、积分时间常数、 微分时间常数）恰当， A0B 控制器就能避免调节过程 ’ 数控交流伺服系统的三环A0B 控制器整定 过分振荡，又能实现无差控制，而且具有抑制超调的 作用，能够有效地克服动态误差和缩短调节过程时 三相永磁同步电机位置伺服系统基本框图如图 ［］ ［! ］ 间 。因此获得合适的整定参数，能有效地提高伺 所示 。 图’ 永磁同步电机伺服系统框图 /FM; ’ 4NOPNOQ 9R AC4C S9TFNF9H TQOU9 T=TNQG ’ ’ 这是一个典型的电流、速度和位置三环控制系 AVC 逆变器、电流反馈滤波、前向通道滤 流调节器、 统。在工程实践中，根据伺服系统的控制要求，各环 波、电流检测装置。根据矢量控制的永磁同步电机 均设计了调节器：电流环和速度环采用A0 调节器， 解耦模型，建立电流环的控制框图（反电动势当作 位置环采用A 调节器。这样的三环结构可以使伺 电流环的一个干扰输入处理）如图! 。图中：! !，! W W 服系统获得较好的动态跟随性能和抗干扰性能。 为电源给定值和电流实际输出值。 、# 分别为