机器人机构上任意点速度雅可比矩阵及其自动生成.doc

机器人机构上任意点速度雅可比矩阵及其自动生成 第24卷第8期 2007年8月 机械设计 J0URNALOFMACHINEDESIGN V01.24No.8 Aug.2007 机器人机构上任意点速度雅可比矩阵及其自动生成 辛洪兵,余跃庆 (1.北京工商大学机械自动化学院,北京100037;2.北京工业大学机电学院,北京100022) 摘要:推导出串联机器人机构上任意点的速度和雅可比矩阵计算公式,在此基础上,编制出机器人机构任意杆件上 任意点的雅可比矩阵自动生成程序.时于两自由度机器人和PUMA560机器人的计算实例证明了程序的有效性.该程 序可作为机器人机构雅可比矩阵自动生成的实用工具. 关键词:机器人学;机构学;运动学;雅可比矩阵;数学模型;速度 中图分类号:TH112.1;TP242文献标识码:A文章编号:1001—2354(2007)08一oo20—06 雅可比矩阵在机器人学研究中具有重要的作用,它包含了 诸如精度,灵巧度和可操作度等重要的信息,是机器人运动 学,动力学以及控制的重要工具.雅可比矩阵往往随着机构自 由度的增加而愈加繁冗,计算效率成为实时控制的障碍.因 此,有的研究者还尝试不求解机构的雅克比矩阵,而通过神经 模糊系统学习建立运动参数之间的非线性映射关系J.虽然 如此,建立机构的雅可比矩阵仍是机器人研究中的基本工作之 O 机器人雅可比矩阵的求解方法主要有基于求解运动学反 问题的直接微分法,包括微分运动法和矢量积法的构造法,递 推法以及旋量法等.也有将两种方法结合使用的,如将旋量理 论与矢量积法相结合以及旋量法与微分运动法相结合等. 而先求出机构的逆解方程,再通过调用MATLAB中diff()函数 计算逆解方程对各个位姿变量偏导数的符号法,本质上是直 接微分法. 使用以上方法对自由度较少的机器人机构略显方便,但是 随着机构自由度的增加,特别是在计算有冗余度机器人机构 时,计算过程变得烦冗,而且极容易出错.因此有必要建立一 种能够自动生成机器人机构上任意一点的速度雅可比矩阵的 通用程序. 在推导出串联机器人机构上任意点的速度和雅可比矩阵 计算公式的基础上,编制了机器人机构任意杆件上任意一点的 速度雅可比矩阵自动生成程序.最后通过计算实例给以验证. 1机构上任意一点速度分析 ● 1.1角速度分析 设i一1,i,i+1是机器人机构上3个相邻的杆件,如图1所 示.i杆相对于i一1杆的角速度向量用tOi.表示,则: toi . i—l0i～e : 式中:e——一l轴上的单位向量; 0f——第i杆绕一l轴相对于i一1杆的角速度. 图1角速度分析 任一构件i的绝对角速度可表示为: = 8.0+?Rta2.1+…+foRt,~i.f—l=8RO~e:+?瑚21e:+…+ . i. i一?足8iez-3足8ez(2) 式中:足——坐标系{k一1}到参考系{0}的旋转变换矩阵. 1.2速度分析 图2所示为建立了Denavit—Hartenberg坐标系的机器人机 构.考虑任一构件i上的任一点H,0为i系的原点,e为轴 上的单位向量.用0表示在基础系中的向量0,H表示0, 则: H=0r0(3) 用ri表示日点在…系中的向量,即ri=0詹,则H点在{0} 系中的向量为: to=~ iRri(4) 另外,在{0}系中,下式成立: f 0=∑(oRSe:+2Raex)(5) wheelchair-,ca8designedonthebasisofnmthenmficalmodel,andthe motionsteadinessofthiskindofstaticgajt-,ca8analyzed.Finally,the motionparametersneededbyeveryjointofthewalkassistingwhed- chairwerecalculated,thusapreparationWasmadeforlatermechanical structuraldesign,drivingsystemdesignandcontrollingsystemdesign. Keywords:walkassistingwheelchair;personification;gait; staticstabilization Fig8Tab7Ref10JixieSheji6738 收稿日期:2006—10—01:修订日期:2007—03—23 基金项目:国家自然基金资助项目;北京市自然基金资助项目(3062004);北京市科技新星计划资助项目(954811300) 作者简介:辛洪兵(1968一),男(满),辽宁庄河人,教授,工学博士,北京工业大学机器人及机械动力学实验室访问学者,研究方向:机械制造, 传动机械学与机器人