线性控制系统的频率特性分析法51频率特性的基本概念重点.DOC

第五章 线性控制系统的频率特性分析法 5.1频率特性的基本概念 重点难点： 频率特性的概念和频率特性的几何表示方法。 例题： 5.2控制系统开环传递函数的对数频率特性 重点难点： 典型环节的对数频率特性图和系统开环对数频率特性图，重点掌握最小相位系统。 例题： 例1 已知系统开环传递函数为 试绘制该系统的开环对数频率特性图。 解：(1) 将传递函数 系统的开环频率特性为 显然，系统由5个典型环节组成，即比例环节、积分环节、惯性环节（转折频率为2）、振荡环节（转折频率为）、一阶微分环节（转折频率为3）。将各典型环节的转折频率由低到高依次标在频率轴上，如图5-11所示。 (2) 最低的转折频率为。当时，对数幅频特性就是的对数幅频特性图。这是一条斜率为的直线，直线位置由下述条件之一确定：当时，直线纵坐标为；时，直线穿过线，图形见图5-11。 (3) 将上述直线延长至第一个转折频率处，是振荡环节的转折频率，所以在此位置直线斜率增加，斜率变为；将折线延长到下一个转折频率处，惯性环节的转折频率，在此处斜率变成；将折线延至处，一阶微分环节的转折频率，斜率变为。这样就得到了全部开环对数幅频渐近线，如图5-11所示。如果有必要，可对渐近线进行修正。 (4) 求出对数相频特性。对于本例，有 式中，表示振荡环节的相频特性，且有 根据上两式就可计算出各频率所对应的相角，从而画出对数相频特性曲线。一般只绘制对数相频特性的近似曲线，时，;时，。根据这些数据就可绘出对数相频特性的近似图形，如图5-12所示。 图5-11 例5-1系统开环对数频率特性图 例2 某最小相位系统，其开环对数幅频特性渐近线如图5-13所示，试写出该系统的开环传递函数。 图5-13 例5-2系统开环对数幅频特性图 解： 对数幅频特性的低频段是平行于横轴的直线，开环传递函数含有比例环节。在两个频率处，直线斜率变化均为，对应两环节 通过低频段平行于横轴的直线，可确定开环增益： ， 则系统的开环传递函数为 例3 最小相位系统开环对数幅频特性渐近曲线如图5-14所示，求系统的开环传递函数。 图5-14 例5-3系统开环对数幅频特性图 解：(1)确定系统积分环节的个数。因为低频渐近线的斜率为，而由知渐近线斜率为，故，系统含有个分环节。2)确定系统传递函数结构形式。本例中共有两个频率：处，斜率变化，对应环节处，斜率变化，对应环节 (3)由给定条件确定参数根据直线方程 当时，给定点，，，，，得 时，再给定点，，，，，得 进而，解得。 于是，系统的开环传递函数为 5.3控制系统开环奈奎斯特5-4 某0型系统的开环传递函数为 试绘制系统开环奈奎斯特频率特性 相频特性 幅频特性 在时，，奈奎斯特实轴上一点()。在时，，奈奎斯特终止于坐标原点。的区段，相位移随增大始终都是负值且连续减小，当曲线顺时针由减到进坐由求出交点的频率，可得与负实轴的交点求出交点频率，代入可求得曲线与负虚轴的交点坐标。这样可以绘出较准确的奈奎斯特 图5-15 例5-4的0型系统奈奎斯特时，系统开环奈奎斯特5-5 I型系统的开环传递函数为奈奎斯特 解：由的表达式可知频率特性为 相频特性为 幅频特性为 由前边各式可得表5-3。 表5-3 系统频率特性相关取值 由表5-3中和随变化的情况，可绘出频率特性的奈奎斯特5-16(a)所示。若知道参数、的数值，根据和可绘出频率特性较准确的图形，如图5-16(b)所示，图中虚线为低频渐近线。图5-16(a)、(b)虽然有些差别，但它们所反映的系统特性却是一致的。的轨迹近似趋近于负虚轴，于是就得到了图5-16(a)。由于利用开环奈奎斯特5-16 例5-5的I型系统奈奎斯特5-7 I型系统的开环传递函数为奈奎斯特 解：由的表达式可知频率特性为 相频特性幅频特性 开环奈奎斯特，终点：。，求出交点的频率（），代入，可得与负实轴的交点与、关系的不同，开环奈奎斯特奈奎斯特5-7的的奈奎斯特 5．4频域稳定判据 重点难点： 奈奎斯特稳定判据，控制系统的相对稳定性，稳定裕量的计算。 例题： 例1 两个开环稳定的系统，其奈奎斯特曲线如图5-21所示，判定闭环系统的稳定性5-21 时的开环图。 图5-21(a)所示的奈奎斯特曲线不包围()点，，该闭环系统稳定图(b)所示的奈奎斯特曲线()点2周，闭环右极点数为，或者因，该闭环系统例 求使系统闭环稳定的的取值。 解：根据已知开环传递函数，可得系统开环频率特性为 幅频特性为 相频特性为 当时，。当时，。可得系统开环奈奎斯特图如图5-24所示。 图5-24 例5-10系统奈奎斯特图 可见，系统的奈奎斯特曲线为一