NEC智能车程序选读.doc

将系统分为道路识别模块、速度检测模块、电机驱动模块、主控模块、人机交互模块、电源模块七个部分，通过对各部分实现方式的研究与比较，在综合考虑整个系统性能与稳定性的基础上最终选定以下各设计方案以实现各部分的功能，从而实现整车自动循迹行驶的功能。 1、采用作为路径检测传感器，安装。 2、使用编码器作为速度检测模块。 3、使用两片MC33886并联驱动电机，通过控制电机倒转实现刹车。 4、采用主控开发板模块。 5、采用拨码开关作为调试时的输入设备，用数码管显示参数。 6、用LM2940为单片机、供电，使用LM7806为舵机供电，电机直接由电池供电。系统总体方案确定后，需要为各模块分配单片机引脚资源。整个系统共使用个普通I/O接口：3个PWM波接口、1个输入捕捉接口、个A/D转换接口。单片机引脚分配如表所示。 单片机引脚分配 P0-P57 数码管显示 蜂鸣器 P40-P47 8路拨码开关 P MC33886使能 P 直流电机PWM P 直流电机PWM 舵机PWM P 速度传感器输入捕捉 信号A/D转 智能车的 智能车软件系统程序结构如图3-1所示，这一章节我们主要介绍程序的流程控制和巡线控制部分。 图3-1 智能车程序结构 智能车程序的整体介绍 整个程序的设计采用了switch语句结构，在不同的case间进行有规律的跳动，实现对