PLC机械手臂课程设计原稿选读.docVIP

气动机械手控制系统 1 课程设计的任务与要求 1.1 课程设计的任务 1.熟悉三菱FX2N PLC的机构及使用。 2.掌握相关的PLC的编程操作并实现所要求的功能。 3.具备PLC的硬件设计。 4.熟悉PLC仿真软件的操作和仿真。 通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用。 1.2 课程设计的要求 气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从A点搬运到B点，控制要求为： （1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动； （2）上升、下降的电磁阀线圈分别为MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为MB3、MB4； （3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5来实现，线圈通电夹紧，断电松开； （4）机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时2s实现； （5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、BG3、BG4来实现。 图1 气动机械手动作示意图  2气动机械手控制系统设计方案制定 本设计采用三菱系列PLC设计下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的