番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究-农业机械学报.pdfVIP

２０１６年 ７月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ７期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０７．００１ 番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究 １ １ １ １ ２ １ 赵源深 　贡　亮 　周　斌 　黄亦翔 　牛庆良　刘成良 （１．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０；２．上海交通大学农业与生物学院，上海 ２００２４０） 摘要：为了实现番茄采摘机器人在非结构化环境下对目标番茄的准确识别，提出了一种基于非颜色编码的番茄识 别算法。通过 Ｈａａｒ ｌｉｋｅ特征及其编码的方法，结合 ＡｄａＢｏｏｓｔ深度学习算法可以获得用于识别成熟番茄的分类 器；并研究了Ｈａａｒ ｌｉｋｅ特征类型和 ＡｄａＢｏｏｓｔ学习训练次数对分类器性能的影响。所得强分类器对测试集中的番 茄进行在线识别试验。试验结果表明，测试集中９３３％的成熟番茄能够被正确识别；同时该分类器还对光照变化、 果实粘连以及枝叶遮挡等干扰具有较强的自适应性和鲁棒性，满足采摘机器人对目标识别的技术要求。 关键词：番茄；采摘机器人；目标识别；非颜色编码；Ｈａａｒ ｌｉｋｅ特征；ＡｄａＢｏｏｓｔ 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０７０００１０７ ＯｂｊｅｃｔＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＴｏｍａｔｏＨａｒｖｅｓｔｉｎｇＲｏｂｏｔＵｓｉｎｇＮｏｎｃｏｌｏｒ ＣｏｄｉｎｇＡｐｐｒｏａｃｈ １ １ １ １ ２ １ ＺｈａｏＹｕａｎｓｈｅｎ　ＧｏｎｇＬｉａｎｇ　ＺｈｏｕＢｉｎ　ＨｕａｎｇＹｉｘｉａｎｇ　ＮｉｕＱｉｎｇｌｉａｎｇ　ＬｉｕＣｈｅｎｇｌｉａｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅａｎｄＢｉｏｌｏｇｙ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｔｅｃｔｔｈｅｒｉｐｅｔｏｍａｔｏｉｎｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｆｏｒｒｏｂｏｔｉｃｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ，ａｔｏｍａｔｏ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｓｉｎｇｎｏｎｃｏｌｏｒｃｏｄｉｎｇａｐｐｒｏａｃｈｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｃｏｎｓｉｓｔ ｏｆｏｆｆｌｉｎｅｔｒａｉｎｉｎｇａｎｄｏｎｌｉｎｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｏｆｆｌｉｎｅｔｒａｉｎｉｎｇ，ａｓｔｒｏｎｇｃｌａｓｓｉｆｉｅｒｗａｓ ｏｂｔａｉｎｅｄｕｓｉｎｇＡｄａＢｏｏｓｔａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈＨａａｒ ｌｉｋｅｆｅａｔｕｒｅｓ．ＴｈｅＨａａｒ ｌｉｋｅｆｅａｔｕｒｅｉｓａｋｉｎｄｏｆｎｏｎ ｃｏｌｏｒｃｏｄｉｎｇｆｅａｔｕｒｅｗｈｉｃｈｃａｎｂｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｂｙｉｎｔｅｇｒａｌｆｉｇｕｒｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｅｏｎｌｉｎｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅｔｏｍａｔｏｏｂｊｅｃｔｗａｓｄｅｔｅｃｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｓｔｒｏｎｇｃｌａｓｓｉｆｉｅｒｗｈｉｃｈｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｉｎｔｈｅｏｆｆｌｉｎｅ ｔｒａｉｎｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ．Ｔｗｏｃｏｕｐｌｅｓｏｆｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅｔｅｓｔｓｗｅｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｔｈｅｔｙｐｅｓｏｆ Ｈａａｒ ｌｉｋｅｆｅａｔｕｒｅｓａｎｄｔｒａｉｎｉｎｇｔｉｍｅｓｏｎｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔ