2009年常规赛解决方案一.pptVIP

2009年常规赛解决方案一 联系方式： 上海西觅亚科技有限公司 李亮 liliang@ 02117 一、机器人底盘的结构 机器人采用如图所示的前驱3轮底盘，两个马达分别驱动左右两边的前轮，轮胎选用摩擦系数较大的越野轮胎，机器人后轮采用固定的随动轮。该机器人底盘的特点是：重心较低，速度适中，转弯灵活，有一定的越野能力（爬坡、跨越障碍）。 二、传感器的安装 如图所示，在机器人的前端装有4个光电传感器，分别接在1、2、3、4端口。其中3、4端口上的光感位于机器人中央的两侧（夹住前方的轨迹），这两个光感作用是寻线，保证机器人始终位于轨迹上。1、2端口上的光感分别位于3、4光感的两侧，作用是检测中央轨迹两侧的交叉轨迹。 主要程序部件图解 “开始”和“结束” “马达” “马达能量” “逻辑数字” “等待指令” “光感比较” “分支” “光感” “跳转指令” “逻辑循环” “储存容器” “取出容器” 三、 由于整个比赛的场地在搭建调试的时候就已经公布了 ，所以程序的智能化程度并不需要太高，采用简单的顺序结构就可以完成任务。以下编辑是一个参考程序。 1、自动设定光感比较值 由白色的底色配以黑色的轨迹构成的场地，用光感检测两种颜色，会有10-20的差值。 而所谓光感比较值就是介于黑色光值和白色光值之间的数值，最为精确的方法是分别采集两种数值，然后求取平均值，但是这种方法效率很低，所以通常采用的方法是在黑色的基础上加上差值，或者在白色的基础上减去差值。 而在越野赛中，机器人从浅蓝色区域出发，接近白色场地的数值，因此在浅蓝色的基础上减去差值就可以自动得到4个光感的比较值，并将这4个数值分别储存在1～4号容器中。 2、设定事件监控功能 当机器人在沿轨迹前进的时候，机器人需要随时随地的监控轨迹两侧的交叉线，一旦碰到交叉轨迹，机器人就会按照预先设定的程序左转、右转或者冲过去。由于这种监控需要一直进行，因此就必须使用事件监控功能（如图－6所示）。红蓝事件是用在走直线轨迹的时候，3、4号事件是用在走弧线轨迹的时候。 3、子程序1——快速沿线走程序 子程序1为机器人沿直线轨迹（或者弧度较小的弧线轨迹）前进的程序，机器人在场地上运动的时候，如果需要从一个交叉点前进到前方的第二个交叉点的时候，调用一次子程序1就可以了。如果需要前进两个位置，调用两次子程序1也就可以了。 4、子程序2——左转弯程序 当机器人前进到交叉点（十字路口，丁字路口，直角转弯），如果需要向左转弯，就调用子程序2。如图所示，机器人通过3号光感来判断是否找到侧面的轨迹，找到侧面的轨迹，机器人立刻反转0.05秒，以修正惯性带来的偏差。 5、子程序3——右转弯程序 当机器人前进到交叉点（十字路口，丁字路口，直角转弯），如果需要向左转弯，就调用子程序3。如图－8所示，机器人通过4号光感来判断是否找到侧面的轨迹，找到侧面的轨迹，机器人立刻反转0.05秒，以修正惯性带来的偏差 。 6、子程序4——慢速沿线走程序 子程序4为机器人沿弧线轨迹（弧度较大的弧线轨迹）前进的程序，如图所示，机器人以2档速度前进，保证机器人不会冲出轨迹。 7、总的运行流程 在基础解决方案中，没有考虑机器人清除“巨石”，等工作，仅仅根据场地的设置，调用1、2、3、4号子程序，完成机器人从起点出发，通过4个拼装快，到达仓库，到达卸货区，最后到达安全岛 四、搬运石块 上述方案可以顺利完成整个走线搬运货物的过程。之后解决搬运路程当中石块的问题，成个结构和程序如下： 1、程序图解 程序方面仍然使用原来的子程序来进行循线。因为在比赛开始之前会知道石块的具体位置，预先设定当走到石块所在路口执行搬运的程序，将石块推出至机器人前方右侧的空白地区，之后再后退回黑线继续前进。 五、改进策略 上述的方案是第一版的解决方案，至于运送货物等一些方案后期将会推出。 * 1、当今比较流行的教育理念是什么？