采掘机器人遥控系统建立及的研究.pdf

第一章 绪论 力觉、触觉、视觉、位置等传感器将工作装置的状态信息反馈给主端，操 作者从而得以了解工作状况。也就是说，主端与从端之间建立了双向可逆 联系。 人是遥控机器人系统中小可缺少的组成部分。由于目前技术所限，完全自 主工作的机器人还无法实现，遥控机器人的工作环境～般又比较复杂，因 此，人的因素非常重要，人通过各种传感器密切监视机器人T作状况，并 充分发挥人的推理、判断、决策等高级智能，随机应变地完成那些比较复 杂或者事先难以预料的操作任务。 ≯对于一些比较简单的作业，能够与其他作业分开成单独的作业操作，作业 形态比较简单，动作具有重复性，控制带有规律性。这些工作如果都让操 作者完成会大大增加操作者的负担，易引起疲劳。因此，遥控机器人具有 局部自主功能也是非常重要的。 为了对执行作业的未知环境作出适应性反应，如发现障碍物并自行回避 等， 遥控机器人应具有学习、感觉和判断功能， 并广泛采用高性能的视 觉、听觉、触觉等传感器， 使其具有感知能力和自主能力。因此，遥控机 器人具有比工业机器入更强的传感功能，解决多传感系统的信息处理问题 是目前遥控机器人研究的热点。