装卸机器人报告.docVIP

设计题目设计目的应用数学手段通过建立机器人的数学模型进行规划采用作为驱动元件 #includeintrins.h //_nop_();延时函数用 #includemath.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define ulint unsigned long #define motor_OUT P2 // 用在定时器0上，控制左右两步进电机两个电机可独立控制 例如左电机调步 右电机调速 bit flag1,flag2; //flag=0,为调速 flag＝1,为调步 uint bushu1=0,bushu2=0; //调的步数值 当flag=1时有效 步数每增加1电机多转1.8度 例如设步数为100 则电机转180度 uchar k1 ,k2 ; //k控制转动方向0正转 1反转 uchar sud1=0,sud2=0; //速度调节比较码值，越大速度越大 理论上范围为0-255 但实际调到235以上时步进电机容易丢步 //低于180时也偶然丢步 //------------------------------------------------------------ uchar jishi1=0,jishi2=0; //定时器0中断计数 uchar j1=0,j2=0; //液晶12864的数据控制口 用1602的注意一下 sbit PSB=P3^0;// P3^0; /* 8位或4位并口/串口 */ sbit cs=P1^5; //串行的片选信号 RS（CS） sbit sid=P1^6; //串行的数据传送口 RW（SID） sbit sclk=P1^7; //串行的同步时钟信号 E（SCLK） void wr_lcd (uchar dat_comm,uchar content); void wr_lcd_byte (uchar data0); #define x1 0x80 /*行地址一*/ #define x2 0x88 /*行地址二*/ #define y 0x80 /*垂直地址*/ #define comm 0 #define dat 1 uchar flagkey=0; //输入次数或时间时的标志变量，flagkey=0，1，2分别表示输入的是百十个位 uchar outflag=1; //按下确定键后将标志清零，退出键盘扫描的while循环 uint ge,shi,bai; ulint quantity; //计算往返次数的中间变量 ulint timeflag=0; uchar data num[10]={0123456789}; uchar flagtype_1=0,flagtype_2=0; //延时函数 void delay_us(uint t) { for(;t0;t--); } void delay_ms(uint z) { uint i,j; for(i=0;iz;i++) for(j=0;j120;j++ ; } // 定时器0中断，左右两步进电机控制程序段 timer0() interrupt 1 using 1 //使用定时器0 { uchar PP01,PP02; TH0=0xff; //每次中断延时0.1MS TL0=0x9c; jishi1++; jishi2++; //******************** if(jishi1=(~sud1)) { jishi1=0; if(flag1==1) //运动状态调整 调步状态 { if(bushu10) { bushu1--; } else //步数用完了锁定 { k1=2; } } else {bushu1=1;} if(bushu1!=0) { if(k1==0) //右轮顺时针 {