3平面机构及运动分析.docVIP

第三章 平面机构的运动分析 第一讲 一．研究机构运动分析的目的和方法（10分钟）； 二．速度瞬心法 （二）方法： 图解法：形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解法 解析法：较高的精度，工作量大 实验法： 二．速度瞬心法 （一）速度瞬心： 两构件上相对速度为零的重合点：瞬时绝对速度相同的重合点。 1）相对速度瞬心：两构件都是运动的 2）绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 （由理论力学可知，任一时刻，刚体1和2的相对运动可以看作是纯一重合点的转动，设该重点点为P12，现在确定1，2重合点A的相对运动方向，即相对速度方向，称重合点P12为瞬时回转中心，或速度瞬心。 k——构件数 1．若已知两构件的相对运动，用定义确定 2形成运动副的两构件（用定义） 移动副： 高副：（纯滚动） 3．不形成运动副的两构件（三心定理） 3个 P23位于P12、P13的连线上（为方便起见，设1固定不动） P12A， P13B M代表P23M不在AB连线上， AM ，方向⊥BM 显然， 与方向不一致， ∴≠ ∴M点不是瞬心 M必须在AB连线上 M点具体在AB上哪一个位置，由大小相等的关系式确定 ∴ ∴ 三．利用瞬时对机构进行运动分析（30分钟） 举例：图示机构中，已知，，，构件2，以逆时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件4的速度。 解：1。画机构运动简图，取 2．求瞬心 P12→A，P23→B，P34→C，P14→⊥无空道处 P13：①P13、P12、P23共线；②P13、P14、P34共线 P24：①P24、P12、P14共线；②P24、P23、P34共线 3．从动件4的速度 第二讲 一．相对运动原理（10分钟）； 二．在同一构件上点间的速度和加速度的求法（30分钟）； 三．两构件的重合点间的速度和加速度的求法（30分钟）； 四．用解析法求机构的位置、速度和加速度（30分钟）。 一．相对运动原理（10分钟） 相对运动图解法：用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 复习：相对运动原理。 1）刚体（构件）的平面运动分解为随基点的平动加上绕基点的转动。 2）点的速度合成定理：（动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和） 绝对运动=牵连运动+相对运动 二．在同一构件上点间的速度和加速度的求法（30分钟） 已知机构各构件的长度， 求：。 解：1→定轴转动；2→平面一般运动（平动，转动），3→定轴转动。 取作机构运动简图。 1．求速度和角速度 方向⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小 ？ ？ ， 方向 ？ ⊥BE ⊥EC 大小 ？ ？ ? ∴ , 方向：顺时针，，逆时针 在速度多边形中，△bce和 △BCE相似，图形bce为 BC’E的速度影像。 速度影像的用处： 在速度多边形中：P→极点， 注意：速度影像只能应用于同一构件上的各点。 2．求加速度，角加速度 或 方向C→D ⊥CD B→A ⊥AB C→B ⊥BC 大小 ? ? ，大小。 ∵ ∴ 求： 方向 ？ π→b′ E→B ⊥BE 大小 ？ ， 加速度多边形中： 同理： ∴ ∴ ∴ 和BCE相似 ∴ 称为BCE的加速度影像。 用处： 注意：只用于机构中同一构件上各点。 三．两构件的重合点间的速度和加速度的求法（30分钟） 已知机构位置，尺寸，等角速 求。 解：1。取作机构运动简图 2．求角速度 方向 ⊥BC ⊥AB ∥BC 大小 ？ ？ ∴，顺时针 3．求角加速度 方向 B→C ⊥BC B→A ⊥BC ∥BC 大小 ？ ？ ° 方向：将沿转动90°。 ∴ ，逆时针 四．用解析法求机构的位置、速度和加速度（30分钟） 复数矢量法：是将机构看成一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。 先复习：矢量的复数表示法： 已知各杆长分别为 求： 解：1．位置分析，建立坐标系。，封闭矢量方程式： 以复数形式表示： 欧拉展开： 实+i虚=实+i虚 求出： 2．速度分析：将位置对时间求导 （a） 消去，两边乘 按欧拉公式展开，取实部相等 同理求 角速度为正表示逆时针方向，角速度为负表示顺时针方向。 3．加速度分析： 对（b）对时间求导。 解析法在曲柄滑块机构和导杆机构中的应用，自学。 机械原理教案 1