PID及调节实例.docVIP

PID的调节实例 已知传递函数，其PID控制模型如下： 其中PID模块如下： 请用整定PID调节器的参数，使系统的超调量小于20%，并求其动态性能指标。 解：第一种方法 （1）建系统模型及PID模型； （2）封装PID模块，并设置参数； （3）利用Ziegler-Nichols整定公式整定PID调节器的初始参数； 表1. 调节器Ziegler-Nichols整定公式 KP TI TD P PI 0.9 3.3 PID 1.2 2.2 0.5 根据题目已知，T=50,K=22, =20,可求得PID参数如下： KP TI TD P 0.1136 PI 0.1023 66 PID 0.1364 44 10 利用此时的PID参数，得到的响应如下： （4）对PID参数进行微调，使性能指标满足系统要求。 KP TI TD P 0.1136 PI 0.1023 66 PID 0.1 65 7 利用此时的PID参数，得到的响应如下： 性能指标求取程序如下： %性能指标求取程序xinnengzhibiao.m plot(t,y) [a,b]=size(y); wentai=y(a) caotiao=100*(max(y)-wentai)/wentai INDEXtm=find(max(y)==y); Tm=t(INDEXtm) %峰值时间 TT=t(find((abs(y-wentai)/wentai)0.05)); Ts=max(TT) %调节时间 m=length(y); %求上升时间 for i=1:m if y(i)wentai time=t(i); break; end end Tr=time 求取的性能指标如下： wentai = 1.0010 caotiao = 6.4881 Tm = 55.5694 Ts = 61.5694 Tr = 49.5694 第二种方法： 利用稳定边界法整定PID参数。 表2. 稳定边界法PID整定公式 KP TI TD P 0.5Km PI 0.455 Km 0.85*Tu PID Km/1.7 0.5 Tu Tu /8 取TI=inf,TD=O,求得此时的Km=0.213,Tu=72,带入上表，得： KP TI TD P 0.105 PI 0.0955 61.2 PID 0.1253 36 9 此时响应曲线为： （2）对PID参数进行微调，使性能指标满足系统要求。 KP TI TD P 0.105 PI 0.0955 61.2 PID 0.105 70 7 性能指标： wentai = 1.0006 caotiao = 7.7695 Tm = 55.4754 Ts = 115.4754（误差为2%） Tr = 49.4754 例2.已知模型如下： 其中PID模块如下： 请用整定PID调节器的参数，使系统的超调量小于20%，并求其动态性能指标。 解： 利用稳定边界法整定PID参数。 取TI=inf,TD=O,求得此时的Km=18.36,Tu=0.0333,带入上表，得： KP TI TD P 9.18 PI 8.3538 0.2805 PID 10.8 0.0167 0.0250 响应曲线如下： 对PID参数进行微调，使性能指标满足系统要求。 KP TI TD P 9.18 PI 8.3538 0.2805 PID 14 0.07 0.02 响应曲线如下： 性能指标如下： wentai = 84.8905 caotiao = 14.6261 Tm = 0.0802 Ts = 0.2006 Tr = 0.0415 6