AN-5084XKF通过惯性以及磁感测以最佳方式实现低功率3D定位.PDF

AN-5084 XKF3 - 通过惯性以及磁感测以最佳方式实现低功率3D 定位估计 总结 介绍 XKF3 是基于扩展卡尔曼滤波理论的算法，融合 3D 惯 XKF3 是针对地心地固坐标系计算 3D 定位的算法。计 性数据（6D 运动数据）和 3D 磁力计数据，也称为 算核心是基于扩展卡尔曼滤波理论，它融合 3D 惯性传 “9D”传感器融合，用于以最佳方式估计针对地心地固 感器数据（定位和速度增量）和 3D 磁力计数据，也称 坐标系的3D 定位。XKF3 的输入由Fairchild FIS1100 惯 为 “9D”传感器融合。Xsens 的第二代 9D 传感器融合 性传感器的 AttitudeEngine™ 提供，这是自定义矢量数 算法，称为XKF3 ，是在2005 年开发的，自那时起已经 字处理器，可计算捷联式积分以获得高准确度的定位和 根据现实生活、需要和应用中的跟踪理论和市场反馈 速度增量，同步可选磁力计数据，并以用户可选的数据 [2]-[8] 中获得的新视角进行了优化。 速率和极低的功耗传输运动数量流。XKF3 自动校正最 十多年来，XKF3 算法一直作为 Xsens 专有产品的一部 重要的传感器误差，并且能够成功规避因干扰如瞬时加 分或作为单独的库用于大量应用，从消费电子到工业应 速度或磁场畸变等引起的定位误差 。XKF3 和 用以及军事应用 （图 1）。使用 XKF3 算法的 Xsens 产 AttitudeEngine 组合支持以 1 mA 或更低的处理器功耗进 品例子包括用于工业应用的高精度IMU 、姿态航向参考 行精确的 3D 运动跟踪，因而提供灵活性且方便系统集 系统(AHRS) 和GNSS/INS 导航系统[9]-[11] 图2 ，以及 成。因此，该组合允许以极低的功耗开发高准确度运动 用于人体运动实时数字化的全身可穿戴运动捕捉解决方 跟踪应用。 案Xsens MVN [12] 图3。 图1. 左：Hocoma Valedo 背部疼痛治疗系统。中间：SAAB 无人水下系统侦查 ROV。右 Flying-Cam Inc. 公司推出用于 电影/广播的SARAH UAV © 2015 飞兆半导体公司 修订版 1.0 • 6/30/15 AN-5084 应用指南 图 4 中显示的架构包括捷联组合 (SDI) 步骤（作为 AttitudeEngine 的一部分）与 XKF3 引擎内部的状态跟 踪步骤之间的明确分割。SDI 计算需要以较高的速率运 行（AttitudeEngine 以 1 kHz 进行 SDI 计算，参考 [1]， 查看全部详情），而实际的 XKF3 引擎只需要以较低的 速率运行 (≤ 10 Hz) 。即使在高精度 9D 融合模式和全自 动校正模式下运行时，这种分割也支持超低的处理器负