变化光照下树上柑橘目标检测与遮挡轮廓恢复技术-农业机械学报.PDF

２０１４年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０４．０１２ 变化光照下树上柑橘目标检测与遮挡轮廓恢复技术 １，２ １ 卢　军 　桑　农 （１．华中科技大学多谱信息处理技术国防科技重点实验室，武汉 ４３００７４；２．华中农业大学理学院，武汉 ４３００７０） 摘要：遮挡是自然场景中普遍存在的问题，为在变化光照条件下正确检测出自然环境中的树上成熟水果目标，从而 为全天候的机械采摘提供运动参数，研究了基于彩色信息和目标轮廓整合的树上遮挡柑橘检测方法。在对自然光 照条件下的可见光彩色图像进行颜色特征分析的基础上，建立了利用Ｒ－Ｂ色差图融合归一化 ＲＧＢ颜色空间的方 法，对树上水果目标区域进行了初分割。然后提取 Ｒ－Ｂ色差图的主边缘构造边缘片段集，根据边缘片段长度、弯 曲程度以及凹凸性来选择有效边缘片段集，对每个有效边缘片段进行拟合，最后根据水果形状知识选择出有效拟 合目标椭圆。根据对不同光照条件和遮挡程度的场景处理的结果表明，所提算法能有效恢复出树上存在遮挡的水 果目标，最后遮挡轮廓恢复结果的相对误差为５３４％。 关键词：成熟柑橘　变化光照　检测　遮挡轮廓恢复 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０４００７６０６ 率会显著下降，虚警率会迅速上升。 　　引言 遮挡的存在是目前树上水果检测的另一个重大 水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场 挑战。自遮挡和互遮挡会使水果目标的某些区域产 需求，采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳 生阴影，阴影的存在大大降低了颜色特征的有效性； 动力的１／３以上，利用采摘机器人进行采摘不仅可 另外遮挡会导致球形水果成像后的外轮廓并不是较 以提高效率，而且降低了损伤率、节省了人工成本、 为完整的圆，有时甚至造成同一个水果目标被树干 提高了果农的经济效益。任何一种水果采摘机器人 或树叶分为几个部分的情况。 的正常工作均依赖于对作业对象的正确识别，国外 本文首先使用Ｒ－Ｂ色差信息提取显著目标区 在此领域已进行了大量研究［１－５］，国内在２００５年以 域的边缘，通过边缘分割和标记构造边缘片段集，利 后已开展较多关于树上柑橘识别的研究［６－１０］。可 用色差信息和归一化 ＲＧＢ颜色空间融合后的初分 见，现有对于树上成熟柑橘的检测工作大多依赖于 割结果遴选有效边缘片段集，最终采用椭圆拟合算 颜色特征，这些方法遇到的最大挑战来自两个方面： 法恢复被遮挡的成熟树上柑橘目标轮廓。 一是自然环境下光照条件的变化问题；二是自然场 １　实验系统与图像采集 景中遮挡现象的普遍存在。 自然环境下光照条件的变化对于树上水果的检 实验时间为２０１２年 １１～１２月，实验对象是处 测是一个很大的挑战。在自然光照强烈时（如晴朗 于收获期的柑橘，地点为华中农业大学脱毒中心柑 的中午），由于柑橘表面油细胞和树叶表面角质层 橘果园，选择了不同天气条件和一天中不同的时间， 的存在，使得它们对强光产生漫反射的同时还产生 以获得在不同光照条件下的树上柑橘场景图像。所 了镜面反射，镜面反射的存在使得该区域呈现较强 使用的相机型号为 ＣａｎｏｎＥＯＳ７Ｄ，配备 ＥＦ Ｓ１８ 的白色，丢失了漫反射时所应有的颜色信息。在自 １３５／３５ ５６ＩＳ镜头，图像分辨率为５１８４像素 × 然光照很弱时（如早晨、傍晚或阴