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常用 GPS载波相位差分电文格式分析与比较 2010.6.30阅读(33) 常用 GPS载波相位差分电文格式分析与比较张九宴 　 刘 　 晖 　 黄其欢(武汉大学 GPS工程技术研究中心, 武汉市珞喻路129 号, 430079)摘 　 要 　 介绍了差分 GPS传输载波相位差分信息的常用电文格式 ,比较了其优缺点 ,提出了在低带宽的条件下更适合采用 CMR格式的结论。关键词 　 数据链;数据格式;RTCM; CMR　 实时载波相位差分技术 ,由于其定位精度高、 速度快已经得到了广泛应用[1 ]。但是该定位模式除了需要用户拥有GPS接收机外 ,还需要基准站和数据通信链。基准站接收机将接收到的所有的卫星信息 ,经基准站的控制器(计算机)处理 ,数据链将处理得到的信息连同基准站自身的一些信息发送给流动站。这些差分信息应有固定的格式 ,即差分数据电文格式标准 ,它主要规定需要传输的电文内容以及每种电文的编码格式。数据电文标准不仅和通信相关 ,而且关系到定位精度 ,因此差分定位中应慎重考虑格式的选择问题。 1 　RTCM SC 2104 差分电文格式标准国际海运事业无线电技术委员会(RTCM)于 1983 年 11月为全球推广应用差分 GPS 业务设立了 SC2104 专门委员会 ,制定各种数据格式标准。最早于 1985 年发表了 RTCMⅤ1. 0 版本的建议文件。现在广泛应用于 RTK的是1994 年正式公布的 Ⅴ2. 1 和 1998 年公布的 Ⅴ2. 2。Ⅴ2. 1 主要增加了与实时动态定位( RTK)有关的电文 , Ⅴ2. 2 增加了支持GLONASS差分导航电文。RTCM 标准最多能定义 64 种电文 ,已定义的有 34 种 ,电文由二进制编码的数据流组成。德国 GEO+ +系统为了更好地传输 FKP区域改正参数 ,重新定义了 RTCM 的 私 有 电 文 Type59 , 称 为 RTCM+ +1) RTCM的通用电文格式。每种电文由( N + 2)个字组成,电文头两个字,称为通用电文,数据部分为可变长度 N个字组成。每个字由 30bit 构成 ,可分解为 5 个 6bit 的字节 ,25bit～30bit 构成字节 5 ,为奇偶校验码 ,以校验接收到的RTCM数据。每种电文的电文头(通用电文)的格式和内容相同 ,主要包含了用于解码的同步信息引导字、 电文类型识别、 基准站识别、 修正 Z计数、 序号、 帧长和卫星状况。其中 Z计数的意义和 GPS导航电文的 Z计数相同,范围是 1 h ,但其分辨率已从6s提高到0. 6s。具体格式可见文献[2 ]。2) 用于 RTK 主要电文格式。已定义的电文中用于RTK的是 Type3 , Type22 和 Type18221 这 6 种电文。Type3和 Type22 发送的基准站坐标的信息 ,这些信息在一定的时间内是不发生变化的。其中 Type3 提供的是基准站在 WGS 84坐标系中的坐标信息。Type18221 提供的是观测量信息 ,这是两套实用于 RTK的电文 ,其中 Type18/ 19 提供的是未加改正的原始观测值 ,定位精度达到厘米级; Type20/ 21 提供的是差分改正数 ,定位精度为分米级。Type18 发送的是原始未加改正的以周为单位的载波相位观测值 ,主要包括载波识别、 观测时间、 码识别、 卫星识别以及原始载波相位观测值等。其中载波相位观测值占 32 位 ,精度为 1/ 256 周 ,范围是 ±8 388 608 周。电文 Type19 为原始的以 m 为单位的伪距观测值 ,占32 位 ,精度为0. 02 ,范围是85 899 345. 90m ,和Type18 的格式完全相同 ,长度相等 ,只是内容稍有差别。Type20 提供的是载波相位改正数 , Type21 则是伪距改正数和其变化率 ,改正数的变化范围相对原始观测值要小得多。具体可参见文献[2 ]。 2 　CMR标准格式 CMR(Compact Measurement Record)是 Trimble 公司于1996 年开始设计的一套用于 RTK的差分格式标准 ,主要是针对 RTCM 格式的码发送率必须高于 4 800bis/ s这一不足之处而制订的 , CMR 的码发送率只有 RTCM 的一半 ,即2 400bis/ s。 现在使用的是 2001 年公布的 Ⅴ2. 0。 1) CMR电文格式。用 3 位表示电文的类型 ,最多可定义 8 种电文。每种电文由帧头/尾、 电文头和数据三部分组成。帧头/尾由 6byte 构成 ,其中帧头 4byte ,帧尾标准是2byte ,但是有的电文类型不是 2byte ,比如电文 1 是 31byte。电文头 6byte