模糊控制器及设计.docVIP

系统开环传递函数如下，试设计一个模糊控制器 要求： 系统开环传递函数各参数自行选择，当控制系统输入为阶跃信号时，系统输出的阶跃响应应满足以下性能指标要求： 超调量10%；稳态精度5%；过渡过程时间3s. 当输入为阶跃信号时，对系统进行simulink仿真，如图1所示。 图1 simulink原始框图 图2单位阶跃响应 图3 误差响应图 图4 误差变化量响应图 由图2系统的单位阶跃响应可：超调量为1.43%；稳态精度为50%；过渡时间为8s。稳态精度和过渡时间均不能满足要求，下面用模糊控制对系统进行设计。 (1) 模糊集与隶属函数的建立 依据模糊控制器的控制规律，对误差E、误差变化EC及控制量U的模糊集及论域定义如下： E、EC和U的模糊集均为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB} E、EC和U的论域均为{-6，-5，-4，-3，-2，1,0,1，2,3,4,5,6} 在MATLAB中键入命令，”fuzzy”进入模糊逻辑编辑器窗口，建立相应的模糊推理系统，命名为”Test”。双击每个变量，打开隶属函数编辑器，并编辑对应变量的隶属函数。 图5 图6 输入变量E，EC的隶属度函数曲线 图7出变量U的隶属度函数曲线 （2））保存为.mdl。在MATLAB的Command Window中键入= readfis(Test.fis)，回车} 表2 调整后的模糊控制规则表 NB NM NS ZO PS PM PB NB PB PB PM PM PS ZO ZO NM PB PB PM PS PS ZO NS NS PM PM PM PS ZO NS NS ZO PM PM PS ZO NS NM NM PS PS PS ZO NS NS NM NM PM PS ZO NS NM NM NM NB PB ZO ZO NM NM NM NB NB 调整参数使得KU=0.4，KE=15，KEC=500；积分环节的比例因子为0.64。则调整后的单位阶跃响应输出如图12。 图12 调整规则和参数后的单位阶跃响应 由图12知，系统超调量与稳态精度符合要求，但过渡时间远大于3s。实际上，模糊控制系统未直接作用到控制量U上，无论怎么调整参数都很难使过渡时间满足要求，故考虑修改系统仿真结构图，使模糊控制系统直接作用到控制量U上。修改后的系统仿真结构图如图13。参数为KU=0.26，KE=-2，KEC=0.01，积分环节的比例因子为0.80。 图13 修改后系统仿真结构图 图14 修改仿真系统后的单位阶跃响应 由图可知，系统超调小于5%，稳态误差为0，过渡过程时间小于3s,符合系统要求。 (6)由模糊控制器的设计和仿真过程可以得出其有以下特点： 超调量小，反应时间快，具有更好的控制效果。 灵活性好，通过修改参数和模糊规则，可仿真找到较好的控制方案。 对于更加广泛复杂的对象同样适用。 EC U E EC U E