地铁车站应急处置履带式机器人的设计与实现 design and implementation of emergency disposal tracked-robot used by subway station.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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地铁车站应急处置履带式机器人的设计与实现 design and implementation of emergency disposal tracked-robot used by subway station.pdf

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地铁车站应急处置履带式机器人的设计与实现 design and implementation of emergency disposal tracked-robot used by subway station

2016年5月机床与液压 May 2016 第44卷第9期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vol．44 No．9 - DOI:10.3969/ j．issn．1001 3881．2016．09．007 地铁车站应急处置履带式机器人的设计与实现胡燕祝, 李雷远, 张福琦 (北京邮电大学自动化学院, 北京 100876) 摘要:设计一套适用于地铁车站的履带式半自动化机器人, 进行现场环境感知和应急处置。该履带式机器人能根据地铁车站的现场环境特点, 自如地上下楼梯, 及进行不明物质的采样和排爆; 并远程监控现场环境状况, 监测空气中是否存在有毒有害、易燃易爆气体; 该履带式机器人给实施救援人员带来便利, 避免二次损失。通过实验验证了该机器人的可行性。关键词: 履带式机器人; 应急处置; 地铁车站 - - - 中图分类号: TP241 文献标志码: A 文章编号: 1001 3881 (2016) 09 025 6 Design and Implementation of Emergency Disposal Tracked-robot Used by Subway Station HU Yanzhu, LI Leiyuan, ZHANG Fuqi (School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) Abstract: A semi-automatic tracked-robot suitable for subway was designed,that was used for scene environmental perception and emergency disposal.Accordingtothecharacteristicsof subway station scene,thetracked-robot couldclimbfreelythe stairsup and down,and sampleforunknownsubstancesandexplosiveobjectdisposal (EOD).Moreover,thesceneenvironmentalconditionwasob- tained by remote monitoring (RMON),and the existence of poisonous,flammable and explosive gaswas also detected in the air.The tracked-robot could implement convenient rescue of persons to avoide secondary lossses. Thefeasibility of the robot is verified through experiments. Keywords: Tracked-robot;Emergency disposal;Subway station 0 前言 1 履带式机器人设计地铁车站属于典型的人员密集场所和有限空间, 履带式机器人主要由驱动系统、电源、控制系一旦发生突发事故, 易造成严重人员伤亡与财产损统、电气系统、传感器感知系统、执行机构、远程操失。在地铁事故应急处置