二阶自适应权值粒子滤波的多传感器信息融合 multi-sensor information fusion of a particle filter on the basis of a two-stage adaptive weight.pdfVIP

第３７卷第 １０期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３７ №．１０ ２０１６年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ．２０１６ 二阶自适应权值粒子滤波的多传感器信息融合 １ ２ 张闯 ，郭晨 （１．大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 １１６０２６；２．大连海事大学 信息科学技术学院，辽宁 大连 １１６０２６） 摘　 要：针对粒子滤波存在粒子质量低与粒子退化的问题，提出了一种基于二阶自适应权值粒子滤波算法。 将算 法分为两个阶段，首先，多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块，以优化粒子分布为目的更新建议分布密 度；之后，在最终的自适应权值粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数，同时通过欧氏距离和反映量 测噪声统计特性的精度因子进行自适应权值分布调整，最终得到更精确的估计。 进行实例仿真分析，所得结果验 证了该算法的有效性。 关键词：自适应权值；粒子滤波；信息融合；多传感器；建议分布密度 ＤＯＩ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１５１００７４ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１４２１．０５４．ｈｔｍｌ － － － 中图分类号：ＴＰ２７３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６ ７０４３（２０１６）１０ １３４７ ０６ Ｍｕｌｔｉ⁃ｓｅｎｓｏｒ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｆｕｓｉｏｎ ｏｆ ａ ｐａｒｔｉｃｌｅ ｆｉｌｔｅｒ ｏｎ ｔｈｅ ｂａｓｉｓ ｏｆ ａ ｔｗｏ⁃ｓｔａｇｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｗｅｉｇｈｔ ＺＨＡＮＧ Ｃｈｕａｎｇ ，ＧＵＯ Ｃｈｅｎ１ ２ （１． Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｃｏｌｌｅｇｅ，ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ １１６０２６，Ｃｈｉｎａ ；２．Ｓｃｈｏｏｌｏｆ ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｄａｌｉａｎ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ １１６０２６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｌｏｗ ｑｕａｌｉｔｙ ａｎｄ ｄｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｐａｒｔｉｃｌｅｓｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｆ ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅ⁃ ｒｉｎｇ，ａ ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｔｗｏ⁃ｓｔａｇｅ ａｄａｐｔｉｖｅｗｅｉｇｈｔ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓ ｄｉｖｉｄｅｄ ｉｎｔｏｔｗｏｓｔｅｐｓ．Ｆｉｒｓｔ，ｍｕｌｔｉ⁃ｓｅｎｓｏｒｄａｔａｗａｓｓｅｎｔｔｏｔｈｅａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅ，ｗｉｔｈｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ ｐａｒｔｉｃｌｅ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ａｓ ａ ｐｕｒｐｏｓｅ，ａｎｄ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｄｅｎｓｉｔｙ ｗａｓ ｕｐｄａｔｅｄ． Ｓｅｃｏｎｄ，ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｎａｌ ｐａｒｔｉｃｌｅ ｆｉｌｔｅｒ ｍｏｄｕｌｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｗｅｉｇｈｔ，ａｃｏｍｐｌｅｔｅｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｂｙＥｕｃｌｉｄｅａｎ ｄｉｓｔａｎｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｆａｃｔｏｒ ｒｅｆｌｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅ ｓｔａｔｉｓｔｉｃ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅａｓｕｒｅｄ ｎｏｉｓｅ，ｔｈｅ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ａ⁃ ｄａｐｔｉｖｅ ｗｅｉｇｈｔ ｗａｓ ａｄｊｕｓｔｅｄ