菠萝采摘机器人的实用化设计 the practical design of pineapple-picking robots.pdfVIP

第２３卷 第３期 兰州工业学院学报 Ｖｏｌ．２３ Ｎｏ．３ ２０１６年６月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｌａｎｚｈｏｕ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｊｕｎ．２０１６ － － － 文章编号：１００９ ２２６９（２０１６）０３ ００５８ ０４ 菠萝采摘机器人的实用化设计 １ ２ 吴沛晟 ，华 京 （１．甘肃建筑职业技术学院，甘肃 兰州 ７３００５０；２．上海灿迪软件有限公司，上海 ２０００４０） 摘要：提出了一种实用化菠萝采摘机器人设计思路，采用履带式自走平台及双目立体视觉定位系 统，采摘机械手从菠萝顶部抓取果实并拧断果柄，并按照果实大小分类存放，自动完成从果实采 摘到分类的全过程，具有很高的经济价值． 关键词：菠萝采摘机器人；图像分割；双目立体视觉 中图分类号：ＴＰ２４１．３ 文献标志码：Ａ 向，其研制开发在世界各国得以快速发展．然而，受 ０ 引言 限于成本及苛刻的使用环境约束，目前尚未进入大 菠萝作为一种重要热带水果，在我国海南、广 规模商业应用阶段．针对上述问题，笔者根据菠萝 东、广西均有大面积种植．目前菠萝的采摘作业完 的实际种植环境及其生长特点，提出了一类具有较 全依靠人工完成，由于菠萝植株及果实均有锐刺， 高实用价值的菠萝采摘机器人设计方案，旨在促进 作业环境差且收获期短，伴随着我国人口红利逐年 菠萝种植业的发展，最大限度利用菠萝的经济价 消失，诸如菠萝采摘这种既辛苦又有较高体力和技 值，并有望在未来能有效应对劳动力短缺及劳动力 能要求的人工作业面临着日益严重的劳动力紧缺 成本快速增长的困境． 和成本快速上涨． １ 采摘机器人的系统设计与分析 由于菠萝种植间距均匀、行距较大，且果实硕 大，不易被叶片遮挡，十分适合机器视觉定位．另 １．１ 系统组成及工作流程设计 外，由于菠萝植株本身具有较高的经济价值，菠萝 机器人主要包括双目视觉定位系统、机械臂、 叶中含丰富的纤维，是一种具有优异天然杀菌特性 采果手、收纳系统、履带式自走平台及中央控制计 ［１-２］ 的纺织材料 ；现代医学还发现菠萝叶的提取物 算机． 中的某些酚类具有降血酯活性，在开发心血管类药 整个系统的工作流程如下： ［３-４］ 物的应用上具有很高研究价值 ；同时，提取纤维 １） 履带式自走平台顺着菠萝种植地的沟畦界 后的叶渣及茎干可制作饲料、有机肥和沼气．因此 线移动一个步长． 我们在研究如何实现果实机械自动采摘的同时，必 ２） 视觉定位系统搜索新位置是否存在果实， 须考虑如何保全植株，不破坏植株的潜在经济价 发现果实后，引导机械臂调整采果手的位置，将采 值．虽然国内外都有研究过一类机械式菠萝采摘农 果手定位于菠萝顶部． 机，但因这种农机会极大破坏菠萝植株，所以并不 ３） 采果手进行紧握动作，当压力传感器传来 是好的解决方案． 信号后停止，采果手进行旋转动作，将果柄拧断． 自１９８３年第一台番茄