线性控制系统教案3极零点及稳定性2.docVIP

第三章 多变量系统的极点、零点和稳定性 Poles, Zeros and Stability of Multivariable Feedback Systems 本章内容： ( 传递函数的Smith-McMillan标准形 ( 传递函数的极点和零点 ( 传递函数的矩阵分式描述(MFD) ( 系统的内稳定 ( 奈奎斯特稳定判据 3.1 Introduction 多变量系统的传递函数矩阵transfer-function matrix 是有理真分式(rational proper fraction)，对多变量系统的研究很多时候采用状态空间模型。 最基本的两个系统的连接(connection)：串联(series)、并联(parallel)和反馈 (feedback) 连接。 一个反馈系统如图2.1(c) 【P85】，有关系式 则 (注意乘积的顺序) 回差(return difference)： 回比(return ratios)： 3.2 传递函数的Smith-McMillan形式 对极点、零点的一般化研究，需要Smith-McMillan标准形式. 单模阵(幺模阵, unimodular)： 与都是多项式矩阵. 或 常数(与s无关) 初等矩阵(elementary matrix)：单位矩阵经过一次初等变换(elementary operations)后的矩阵。 初等变换：交换两行或列； 用常数乘以某行或列； 某行或列乘一多项式加到另一行上。 两个矩阵等价， 与等价，记为： 定理3.1：任意多项式矩阵等价于一个伪对角多项式，形式为Smith标准型 Smith form (pseudo-diagonal polynomial matrix)： 是首一(monic)多项式，是的不变因子，且满足： (整除特性divisibility property) 是的不变因子(invariant factors)。 行列式因子 . determinantal divisors 例1：化下面多项式矩阵为Smith标准形式 (怎样化标准形？) 定理3.2 (Smith-McMillan form) : 如果是有理函数矩阵rational matrix，具有一般秩，则可以通过系列初等变换化为Smith-McMillan 标准形： 解释一般秩：Normal rank 例2 3.3 传递函数的极点和零点 Poles and Zeros of a transfer function matrix 定义 极点多项式： 零点多项式： 与的根(roots)称为传递函数的极点和零点 传递函数的极点和零点的含义： 极点：的分母中有因子(以该点为根) 零点：的分子中不一定有因子，但该点使的秩下降， 但重数不能这样简单确定。 极点多项式的次数称为传递函数的McMillan次(degree) 零点：通常称为传递(输)零点(transmission zeros) 上面例2中，零点2, 极点-1, -1, -2, 都是简单的(simple)。 推论：如果是方的，则。 3.4 矩阵分式描述Matrix Fraction Description (MFD) 设是严格真(strictly proper)有理传递函数，和是单模阵，可化为Smith-McMillan标准型： 上式被称为的右矩阵分式描述(right matrix fraction description). (同理有左矩阵分式描述) ---分子矩阵(numerator matrix) ---分母矩阵(denominator matrix) (1) z is a zero of if and only if loses rank (2) p is a pole of if and only if loses rank MFD表示不是唯一的 定义： 右互质(right coprime) 如果 只对单模阵 成立，则称与右互质 这时称 是不可约的(irreducible) 怎样判定与右互质？ 存在多项式矩阵使得。 如果 是不可约的(irreducible)，则的极点多项式：. 3.5 状态空间实现State Space Realization 显然有 定理3.3：设有最小实现 ，是的首一极点多项式，则 例3：最小实现 3.6 多少零点？How Many Zeros? 有零点的非方形传递函数是特殊的，一般的非方形传递函数无零点 例4：怎样判定下面传递函数是否有零点？ SISO传递函数情况： 零点和极点：有m个有限(finite)零点，有n个有限极点 如果，在无穷远处(at