自动控制习题结果解析.docVIP

例 2. 3. 4. 解:1. 由系统特征方程 列写劳斯表 由劳斯表可知，第一列元符号全部为正，所以系统稳定，系统特征根均位于左半平面。 2. 由系统特征方程 列写劳斯表 由劳斯表可知，第一列元符号变化两次，所以系统不稳定，且有两个根在右半平面；而劳斯表中无全为零的行，故无虚轴上的根；因特征方程为4阶，所以有2个根在左半平面。 3. 由系统特征方程 列写劳斯表 因是一个很小的正数，所以，劳斯表第一列元符号变化两次，所以系统不稳定，且有两个根在右半平面；而劳斯表中无全为零的行，故无虚轴上的根；因特征方程为4阶，所以有2个根在左半平面。 4. 由系统特征方程 列写劳斯表 劳斯表的行的元素全为0，所以系统不稳定，有对称于原点的根。以该行的上一行构造辅助方程，并对辅助方程求一阶导数，用所得导数方程的系数继续劳斯表的计算。 求解辅助方程 解得 ， 因为劳斯表第一列元素符号变化两次，所以系统有两个根在右半平面；由辅助方程有两个根在虚轴上；因特征多项式为6阶，故有两个根在左半平面。 考点2 利用奈氏判据判断系统稳定性。 例 解：1. 由图所示系统的单位阶跃响应曲线，知系统的超调量及峰值时间分别为，。由超调量及峰值时间的计算公式，有 解得，rad/s。故系统的开环传递函数为 2. 单位斜坡输入信号，即。因二阶系统稳定，故有系统的速度静态误差系数为 ②作用下系统的稳态误差。 例 1. 绘制系统的根轨迹图。 2. 为使系统的阶跃响应呈现衰减振荡形式，试确定的取值范围。 解:1. 绘制系统的根轨迹。 系统的开环传递函数为 其中。 ① 系统有三个开环极点：，没有开环零点。将开环零、极点标在平面上。 ② 根轨迹的分支数。 特征方程为三阶，故有三条根轨迹分支。3条根轨迹分支分别起始于开环极点，，，终止于开环无限零点。 ③ 实轴上的根轨迹。 实轴上的根轨迹区段为[－∞,和 ④ 渐近线的位置与方向。 渐近线与实轴的交点 渐近线与正实轴的夹角 ⑤ 分离点和分离角。 根据分离点公式 解得，（舍去）。 不在∞时的根轨迹上，故应舍去。 分离角 。 ⑥ 与虚轴的交点。 将代入系统闭环特征方程 实部、虚部为零 解得，即。 根据以上所计算根轨迹参数，绘制根轨迹如图所示。 2. 确定的取值范围。 与分离点相应的可由模值条件求得 由如图可知，使系统的阶跃响应呈现衰减振荡形式的的取值范围为。 例4．已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； ? ? （2）确定系统呈阻尼振荡瞬态响应的 值范围； （3）求产生持续等幅振荡时的 值和振荡频率； （4）求闭环主导复数极点具有阻尼比为 时的 值和闭环极点。 解：（1）画根轨迹 ①该系统有三条根轨迹，开环极点为 。 于是，渐近线与实轴交点为 。 ②求渐近线 当? 时， ?。 当? 时， ?。 ③求分离点：由开环传递函数知 ， ，代入方程 有 ， 不在根轨迹上，舍去。 是分离点，分离 角为 。 根据幅值条件可求出分离点处的增益④根轨迹与虚轴的交点 特征方程为劳斯表为 当 时，辅助方程为 ? 解得???? ? ? ? 根轨迹如图所示。 （2）当 时，系统闭环主导极点为一对共轭复数极点，系统瞬态响 应为欠阻尼状态，阶跃响应呈阻尼振荡形式。 （3）当 时，系统有一对共轭虚根，系统产生持续等幅振荡， 。 ? ? ? （4）阻尼角 ，解方程或由图可知阻尼角为 的主导极点 由于 ，因此闭环极点之和等于开环极点之和，另一个闭环极点为 根据幅值条件知 例 例。 2. 求串联校正后，使闭环系统稳定的开环增益的值。 解:1. 求串联校正装置的传递函数。 由图知，校正前系统的开环传递函数为 式中可由低频段求出 校正后系统的开环传递函数为 由图知，在时，开环对数幅值dB，即,故 根据，则有 2. 求串联校正后，使闭环系统稳定的开环增益的值。 根据校正后系统的开环传递函数，其相频特性为 运用三角公式并整理，得 当相角为时，有 解得。此时幅值为 即将开环增益增大倍，系统处于临界稳定状态。根据频率稳定判据，当即时，对数频率特性曲线不穿越线，系统稳定。 例 要求校正后系统的静态速度误差系数s－1，相角裕度≥40o，截止频率≥2.3rad/s，试设计串联校正装置。 解： 1. 确定开环增益。 s－1 2. 绘制s－1时待校正系统的开环对数幅频曲线如图所示。 由图列写直线方程 rad/s 可见待校正系统不稳定，且截止频率远大于期望值，故选择串联滞后校正。 3. 在校正系统的频率特性曲线上选择频率点，使