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第六章 最优控制概述 最优控制理论是现代控制理论的重要组成部分。它首先应用于国防领域，到了60年代，又被广泛地应用于空间技术领域。至于在工业生产中的应用，相比之下进展并不理想。究其原因，可能与许多生产过程机理复杂，难以建立一个既简单又有效的数学模型有关。另外，构成最优控制系统需要大量投资，这对于讲究经济效益的工业企业来说不能不是一个至关重要的因素。 近年来由于多功能微型数字计算机的迅速发展，为最优控制理论在工业生产领域的应用开辟了广阔的前景。 最优控制概述 应用经典控制理论分析设计控制系统有很大的局限性。其一，它只适用于线性定常系统，对于即使是最简单的非线性系统，诸如开关式恒温系统也难以处理。其二，它只适用于单输入-单输出系统，对于像连轧机组和多侧线精馏塔这一类常见的多变量系统也很难适应。其三，严格说来，经典控制理论只能提供系统的分析方法，对于系统的综合与设计，它仅能提供定性的指导，使设计者能够根据自己的经验，通过反复试探得到比较满意的控制方案。 因此，这种方法带有一定的主观性和任意性。至于设计的准则，经典设计方法的首要考虑是系统的静态准确度和防止系统不稳定情况的出现。显然，用这种方法设计的系统不可能是最好的。 最优控制概述 最优控制属于最优化的范畴。因此，最优控制与最优化有其共同的性质和理论基础。但最优化涉及面极为广泛，举凡生产过程的控制，企业的生产调度，对资金、材料、设备的分配，乃至经济政策的制订等等，无不与最优化有关系，而最优控制通常是针对控制系统本身而言的，目的在于使一个机组、一台设备、或一个生产过程实现局部最优。本章旨在研究最优控制系统的综合问题。为了避免孤立地提出问题，并对最优控制的逻辑发展有所了解，也将涉及一些与一般最优化有关的共性问题。 最优控制问题的命题是选择控制函数 u(t)，以使某一性能指标达到最优化。这一性能指标可以综合对系统的各种技术要求。在应用最优控制理论分析设计控制系统时，自始至终采用严格的数学方法。 最优控制举例 一个理想的简谐振荡器，假设它处于等幅振荡状态(稳态)。现在我们要施加一个控制电压信号u(t)，使振荡器在尽可能短的时间内停振。 最优控制问题分类 按状态方程分：连续，离散 按控制方法分：开环，闭环 按性能指标分：最小时间，最少燃料，最小能量，线性二次型，非线性优化等 按终端条件分：固定终端，自由终端，终端时间固定，终端时间自由 按应用领域分：终端控制问题，调节器问题，跟踪控制，伺服控制，利润（收益）问题，最小时间问题，最少燃料问题 最优控制问题的一般提法 最优控制问题的一般提法如下： 已知被控系统的状态方程为 在容许的控制集 内，寻找一个最优控制函数，使得系统从初态转移到目标集 并使性能指标 最小。 构成最优控制问题的基本条件 被控系统的数学模型 构成一个最优控制问题首先必须了解被控系统的动态特性，并建立一个简单有效的数学模型来描述它。在最优控制问题中，总是采用状态方程形式的数学模型。 初态与终态 系统初态和终态的情况取决于问题的物理合义。通常初态是已知，终态则视问题物理含义的不同有不问的情况。概括起来，可以用一个目标集合来描述， 一般代表了状态空间中的一个超曲面。 构成最优控制问题的基本条件 容许控制域 容许控制域只是物理上可提供的控制量的集合。在控制区间的每一时刻[t0, tf]都在容许控制域内取值的控制函数u(t)称为容许控制，而最优控制则必须从容许控制中选择。常用一组不等式 描述，因而又称容许控制具有不等式约束。最常见的不等式约束是上下界约束，即 构成最优控制问题的基本条件 性能指标 性能指标又称指标函数，它是评价系统性能优劣的准则。为了规定“最优”的含义，必须定义一个性能指标。因此，必须首先从物理意义上明确对系统性能的要求，然后将其转化为数学表达式。从数学形式上一般总可以将它归纳为以下三种形式 积分型 终端型 复合型 最优控制问题的几点讨论 控制容许范围的问题 能控性和能观测性的问题 最优控制解的充分条件和必要条件的关系 局部最优解和全局最优解 静态最优化问题的求解 静态最优化问题的目标函数是多元普通函数，可以用古典微分法求极值的途径解决。 一元函数的情况 多元函数的情况 等式约束和拉格朗日乘子 上面讲的是无约束条件极值问题的求解方法。对于具有等式约束条件的极值问题，则要通过等效变换，化为无约束条件的极值问题来求解。 在拉格朗日乘子法中，用乘子矢量λ乘等式约束条件并与目标函数相加，构造拉格朗日函数。