管道内径在线检测机器人的分析研究.pdfVIP

摘 要 基于对长距离管道在线检测的目的，在总结传统的管道在线检测机 器人的基础土，利用管道中分质流动产生的驱动力，确定了一种新型管 道内径在线检泖l机器人的设计方案，减少了机器人的动力源装蔑，使在 线检测机器人设计简单化，降低了经济成本。 论文首先对管道内径在线检测机器人选行方案设计，经分祈比较后 提出了一种较佳方案，并根据此方案对机器人作了结构设计。 论文运瑁流体力学鼹知识对管遂走径在线捡：囊《瓤器人鼹彳亍走酶褴遘 行了研究，提出了使机器人在潜体状态下能够保持稳定运行的方法。用 仿真软件对机嚣人在管道变形处的运动情况了动态仿真，进一步验证了 设计思想的正确性。 最后，研究了管道内径在线检测机器人的捡测方法，给出了超声波 测距的数据采集方法和数据通信的基本方案，为管道内径在线检测机器 人系统的实琉蠢下了坚实璐基磁。 关链词：警道毒是嚣入在线捡测超声波测量警道瓣经 Abstraet Akindof ontherobot theinternaldiameter new．typeproject measuring is forwardonthebasisof ofthe distance onlineput lollg pipeline is thetraditionalrobot the online．Therobot pipeline summarizing measuring driventhe themedium inthe by powergeneratedby flowingpipeline，thus the andreducethecost the cuttingdynamical simplifydesign by equipment． Inthis author akindofbetterschemeafter paper,thepresent analyzing and theschemeonthe robotof theinternal comparing pipeline measuring diameteronlineatfirst，then thestructureofthe robot design pipeline tothisscheme． according The author theresearchonthe of carry through stepped—characteristic therobot forwardthemethodthat usinghydro·mechanicalknowledge，put maketherobotcan underthestateof the keep