第2章-3_智能控制.pptVIP

2.3 最热门的控制方法 ——智能控制 主要内容 智能控制的基本概念 专家控制（Expert Control） 模糊控制（Fuzzy Control） 神经网络控制（Neural Network Control） 对智能控制的一些展望 2.3.1 智能控制的基本概念 什么是“智能”? 什么是“智能控制”？ 人与智能控制 人本身就是一个非常完美的智能控制系统，人脑及神经系统相当于智能控制器，对通过感官获取的各种信息进行综合分析、处理和决策，并利用手和脚等执行机构作出相应的反应，能适应各种复杂的控制环境，完成难度很大的任务。 传统自动控制与智能控制 智能控制的主要特点 智能控制的发展阶段： 智能控制的主要类型 专家控制 模糊控制 神经网络控制 学习控制 基于规则的仿人控制 2.3.2 专家控制（Expert Control） 专家系统举例-产生式表示法 确定性规则： IF 孔形状为圆柱体 AND 孔表面要求精加工 AND 孔为通孔 AND 孔的直径50 AND 孔的直径/长度4 THEN 加工方法选用铣，进给量选200，切削速度50 不确定性规则： IF 汽车充电器电路上的示波器波形出现峰值 AND 在不同载荷下汽车交流发动机反应正常（0.9） THEN 汽车故障的原因是电压调节器发生故障（0.9） 结论可信度：0.9*0.9=0.81 专家系统举例 某设计者设计了如图所示的铸造件，他询问设计专家是否设计合理，其过程如下？ 用户：图示零件设计合理吗？ 专家：材质是什么？ 用户：生铁. 专家：面A和面B夹角是多少？ 用户：90°左右。 专家：设计不合理。 原因：尖角处会产生应力集中。 专家控制系统举例-产生式表示法 IF E=POS and not E=BIG and not ⊿E=POS THEN u(n)=u(n-1)-3%Umax 如果误差为正且值不大，并且差分为负，则控制量需要减小一点（减小量为3%Umax） 专家系统、专家控制的产生及发展 专家系统是人工智能的重要内容，由美国斯坦福大学1965年提出，最初用于化学质谱分析，后广泛应用于工业、农业、医疗、教育等领域。 瑞典的?str?m于1983年首次将专家系统用于常规控制器参数的自动整定，并于1984年正式提出了专家控制的概念，目前已成功应用于机器人控制、飞机的操纵控制、故障诊断、各种工业过程控制等 。 常见的两类专家控制系统 直接型专家控制 用于取代常规的控制器，直接控制受控对象或生产过程。 例：水温调节系统的专家控制 直接型专家控制的基本思路： 水温调节系统的直接型专家控制 控制规则的具体化 关于专家控制的几点说明 专家控制要求不断地根据反馈信息迅速作出决策，对实时性要求很高，因此专家控制器的结构一般比专家系统简单，其核心是知识库和推理机构。 知识库所存储的知识既可以是定性的，也可以是定量的，并可以利用知识获取系统随时对知识进行补充、修改和更新；因此，专家控制比常规控制更加灵活，对复杂环境的适应能力更强。 如何简便有效地获取专家知识、如何在控制过程中自动修改、更新和扩充知识，并满足实时控制的快速性需求是非常关键的。 2.3.3 模糊控制（Fuzzy Control） 模糊控制的发展： 1965年美国的Zadeh提出模糊集合理论; 1974年英国的Mamdani首次将模糊理论应用于蒸汽机控制; 1985年ATT贝尔实验室研制出第一个模糊逻辑芯片; 80年代末日本将模糊控制广泛应用于家用电器（洗衣机、空调、吸尘器、电冰箱、电饭煲、微波炉、照相机等），促进了模糊控制的推广和应用; 90年代模糊逻辑及其应用形成高潮，应用范围包括工业控制、地铁、电梯、交通、汽车、空间飞行器、机器人、核反应堆、图象识别、故障诊断、污水处理、数据压缩、移动通信、财政金融等 一、模糊集合 隶属度函数: 某元素 a 属于某集合 A 的程度, 用  μ(a)=0～1 表示 ( 经典集合对应μ=0, 1 ) 例: 已知经典集合 A 为 5 的正整数中的偶数 利用隶属度函数表示该集合，则有 μ(1)=0, μ(2)=1, μ(3)=0, μ(4)=1 A = 0／1 + 1／2 + 0／3 + 1／4 A 中的分母为论域中的元素，分子为该元素所 对应的隶属度值。 例：表示温度 “冷”，“热”，“适中” 的模糊集合 二、模糊控制的基本思路与方法 说明： 模糊控制器的输入量一般取误差 e 和误差变化率 Δe , 若 e