机械臂非线性摩擦最小能耗控制模型的的分析研究.pdfVIP

摘要 随着现代工业的不断发展，工业机器人成为现代工业生产中不可或缺的机电一体化设备，已 被广泛应用于各个领域。与此同时，工业机器人在整个生产链中所消耗的能量也呈明显上升趋势， 因此，分析影响工业机器人能耗的因素，并研究相应节能降耗的控制策略及方法，以及建立基于 最小能耗的控制模型，使机械臂能耗最小化具有重要的理论和现实意义。 机械臂关节伺服驱动系统是驱动机器臂完成运动控制的核心，也是能量消耗的主要环节，因 此明确影响关节驱动系统能耗的因素具有非常重要的作用。本文在前期研究的基础上，研究、分 析了负载情况下，非线性摩擦和电流热效应等因素对关节驱动系统能耗的影响，建立关节驱动系 统非线性摩擦的动力学模型，并基于最优控制的相关理论及方法，解算机械臂在点到点运动控制 模式下的最优角速度和电流函数。在Mathematica中，通过参数仿真，进一步明确各参数变量对 关节驱动系统能耗的影响。 通过建立直流关节伺服系统的数学模型，研究直流电机的双闭环控制策略。以解算出来的最 优角速度函数为基础，采用单神经元自适应PID控制算法设计了转速控制器，采用工程设计法设 与常规PID控制算法设计的双闭环直流调速系统进行了对比分析。 基于软测量技术，明确了软测量工程实现的各个环节，分析了基于改进BP神经网络实现关 节驱动系统能耗软测量的方法；并利用Matlab神经网络工具箱函数，针对两种情况下关节能耗的 样本数据，通过训练、仿真建立了关节最小能耗的软测量模型，仿真验证了模型的有效性，实现 了对未知负载能耗和未知位移能耗的软件预测。 通过硬件选型及软件编程，搭建了直流关节驱动系统实验平台，并对实验结果进行了分析。 关键字：机械臂，非线性摩擦，最小能耗，控制模型，软测量 Abstract With ofmodemindustrial，industrialrobotshavebecome the indispensable development electromechanical inmodemindustrial ithasbeen usedin integrationequipment production，andwidely variousfields．Atthesame ofindustrialrobotsintheentire chain time，energyconsumption production of isalso a offactors industrial energyconsumption showingrising仃end．Therefore．analysisaffecting ofcontrol of and establishmentofthe robots，researchstrategysavingenergyreducingconsumption，the controlmodelofminimum realizationof energyconsumption，andminimizingenergyconsumption，has theoreticaland important practicalsignificance． Servodriver of isusedtodrive to motioncontr01． systemmanipulatorjoint manip