舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析-北京理工大学.pdfVIP

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2017-09-04 发布于天津
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舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析-北京理工大学

第卷第期北京理工大学学报 35 4 Vol.35 No.4 年月 2015 4 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo A r.2015 jg gy p 舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析 , 方守龙王亮 ( , ) 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100191 : , , 摘要针对球面运动机构驱动方式问题提出了一种新型液压驱动球形关节机构该机构利用超全周转动马达及 , ; , 舵叶摆动马达作为驱动可以实现超全周转动由机构学理论推导了正逆运动学方程及雅克比矩阵得出了机构的 ; , 奇异位形分析了机构的灵巧度性能指标及惯性力全域性能指标通过仿真找到了机构性能较优时的结构参数该 . 、、关节机构具有结构紧凑低耦合负载大并且能够实现全方位输出的特点. : ; ; ; ; 关键词球形关节液压驱动超全周马达灵巧度全域性能指标中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TH122 A 1001-0645201504-0363-06 : / DOI10.15918 .tbit1001-0645.2015.04.007 j KinematicsandPerformanceAnalsisofRudderBlade y FollowedHdraulicShericalJoint y p , FANGShoulon WANGLian - g g ( , Beiin UniversitofAeronauticsandAstronauticsSchoolofAutomationScienceand jg y , , ) ElectricalEnineerin Beiin 100191 China g g jg :