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例4－3 法则一，有两条根轨迹； 法则二，根轨迹连续且对称于实轴； 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处； 法则四，在负实轴上， －1 到0区间和负无穷到－2区间是根轨迹。 例 七、根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 八、分离角与会合角 所谓分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 分离角计算公式 例 求系统根轨迹与虚轴交点的坐标及临界参数值K* 解 控制系统的特征方程是 将 代入上式，得 根轨迹与虚轴的交点坐标为 将 的值代入实部方程得K*=6 当K*6时，系统将不稳定。 例 负反馈系统的开环传递函数 试画K(由0??)变化的系统闭环根轨迹。 解： 开环极点：p1=0，p2= -1，p3= -2 无开环有限零点。 (2) n = 3 ，根轨迹有3条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起于p1 ， p2 ， p3 K ? ? 时，皆趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-1, 0)，(-?, -2) (5) 渐近线： (6) 分离点sd： 由极值法公式 解得 sd = -0.42, sd = -1.58 (舍) (7) 分离角： (8) 根轨迹与虚轴交点坐标即临界增益： 令 s = j? ，代入特征方程 将实部和虚部分别写成方程式 解之，得 所以，与虚轴交点坐标为 临界增益 大学本科课程 --自动控制原理 第四章 根轨迹法 模值方程与相角方程的应用 -1.5 -1 -2 0.5 ξ=0.466 ω n=2.34 s1=-0.825 s2,3= -1.09±j2.07 -1.09+j2.07 2.26 66.27o 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o 一 根轨迹的分支数：等于开环特征方程的阶数n。 证明： 归纳法，结合第1节中图4-1和图4-2可得。 闭环特征方程中的系数是K* 的函数，因此K* 做连续变化时，这些系数也随之改变，导致闭环根的变化是连续的。特征根共轭，所以根轨迹具有对称性。 4-2 绘制根轨迹的基本法则 二 根轨迹的连续性与对称性：根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。 法则三 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于开环极点，终于开环零点。若开环零点数m小于开环极点数n，则有n-m条根轨迹趋于无穷远处。 证明:根轨迹起点是指根轨迹增益K*=0的根轨迹,而终点则是指 的根轨迹。设系统开环传递函数为（4-10），则闭环系统的特征方程式为 式中 可以从零变到无穷。当K*=0时，有 说明K*=0时，闭环特征方程式的根就是开环传递函数的极点，所以根轨迹必起于开环极点。 将特征方程改写成如下形式 当 时，可得 所以根轨迹必终于开环零点。 实际系统中， ，因此有 条根轨迹的终点将在无穷远处。 四 实轴上的根轨迹 实轴上某一区间，若其右方实轴上的开环零极点个数和为奇数，则该区间必是根轨迹。 证明：（相角方程） s1左方实轴上 s1右方实轴上 满足相角方程。故实轴上的点若在根轨迹上，其右方实轴上的开环零极点之和必为奇数。 例 设系统开环传递函数为 判断实轴上的根轨迹区间。 解 系统的开环零点为 ，开环极点为-1，-5，-20以及原点（两重根）。如图所示。 区间(－20，－5)右方的开环零点数和极点数总和为5，区间(－1，－0.5)右方的开环零点数和极点数总和为3。故实轴上根轨迹在上述区间内。 设一单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 解：将开环传递函数写成零、极点形式 最后绘制出根轨迹如图4－7所示。 按绘制根规迹法则逐步进行： 图4－7 例4－3根轨迹 此条定理不作证明。 五 根轨迹的渐近线：当开环有限极点数n大于有限零点数m时,有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 ，交点为 的一组渐近线趋向无穷远处 例 控制系统开环传递函数为 求根轨迹各参数。 解：将开环零点、极点标