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2017-09-05 发布于浙江
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基于运动控制卡的机器人智能切割系统_陈志国

机器人您的论文得到相关企业家品评基于运动控制卡的机器人智能切割系统 !#$%%’(# )*+*# ,-##’ ./.#(0 +1.(2 * 0*#* ,*#)*% ,1)2 江南大学#陈志国须文波 89:, ;9=)*?// @) AB :,C * 摘要本文介绍了基于运动控制卡的机器人智能切割系统的软硬件设计! 该机器人具有四个自由度采用三轴联动的工作方式第三轴 # 机器人硬件系统组成 $ % % 可与选定的两轴的运动轨迹保持正切$ 实验表明该机器人切割系统控制系统采用三套交流伺服系统和一套气缸设工作稳定满足玻璃切割等行业的加工要求 % $ 备实现机器人的四个自由度由 % % EFGHG :IJ9DK8L 关键词机器人运动控制卡玻璃切割 ! 运动控制卡和工业驱动机器人系统$ 和方向中图分类号! 文献标识码! MJ N O !#$%# ’ 通过传动装置将旋转运动转换为直线运动实现在笛文章编号 1 % ()**+,*-.*/#**-0+, ,223-,21 卡儿坐标系下的定位和轨迹插补切割头有两个自由 456789:7( !# $%’()*+ ),- )*-()*+ -+$./, % .,’+00./+,’ *%1%’ 度一个是方向的刀头旋转运动如图所示切 % P D (% 23’’.,/ $4$’+5 1)$+- %, 5%’.%, 2%,’*%0 2)*- )*+ -.$23$$+- 6 割时刀头方向始终和平面的轨迹保持正切另一 % QO 7%1%’ (.’ 8 9:; )-%=’$ ’*++ )#$ ?%%*-.,@’+- 5%’.%, A ),- ) 技 ’.*- ).$ 2), 1+ 2%,’*%00+- $32 ’)’ .’ *+5).,$ ’),/+,’ ’% ’+ 个自由度是刀头上的气缸连杆设备控制着抬刀和下刀$ 5%’.%, % ’+ $+0+2’+- =).* % )+$ 6 B=+*.5+,’)’.%, C+*.4 ’+ 另外采用一块总线的数字量输入卡 %