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2.3 复杂控制系统 串级控制系统（系统的概念、特点、设计、应用场合及应用中的问题） 比值控制系统（系统的基本概念、常用的比值控制方案及统的设计） 前馈控制系统（前馈控制系统概念、系统的几种结构形式及统的应用场合） 均匀控制系统（系统的概念、控制方案） 分程控制系统（系统的基本概念、系统的应用中的几个问题） 串级控制系统设计举例 加热炉的温度控制系统 TT TC T 被加热原料 出口温度 控制通道过程分析： 燃料油 问题：滞后太大，控制不及时，误差长时间不能克服，导致误差太大，不符合工艺要求。 分析：被控变量的偏差，都是由于各种扰动引起的，如果能将这些扰动控制住，则可以 减小被控变量的波动。 串级控制系统设计举例该加热炉的主要扰动有： 燃料压力的波动、燃料热值的波动、原料流量的调整或波动、原料入口温度的波动等。 如果我们对每种扰动都进行控制，肯定满足工艺要求。但是，这样控制系统就变得非常 复杂、成本大大提高。 串级控制系统的思想 把时间常数较大的对象分解为两个时间常数较小的被控对象。 加热炉的 燃料 出口温度T 温度控制 从燃料量到炉膛 炉膛温度到被控 出口温度T 温度Ts 的设备 变量TM 的设备 燃料 被控对象1 炉膛温度TS 被控对象2 加热炉控制过程分解 组成原理 ①将原被控对象分解为两个串联的被控对象。 ②以分解后的两个被控对象的中间变量作为副被控变量，构成一个副回路（简单控制系统）。 ③将原被控变量作为主被控变量构成主回路。 ④主控制系统的中控制器的输出信号作为副控制系统控制器的设定值，副控制系统的输出信号 作为主被控对象的输入信号。 TMC TMT T C T T S S T 被加热原料 出口温度 燃料油 干扰f 1 干扰f 2 干扰f 3 出口温 度TM rM =TM eM rS eS u q T C T C 控制阀 温度对象1 温度对象2 M S - 炉膛温 - yS 度TS