现代控制理论第一章1.4-1.5.pdf

1.4 状态矢量的线性变换 1.4 状态矢量的线性变换 11..44 状状态态矢矢量量的的线线性性变变换换 1.4 状态矢量的线性变换 1.4 状态矢量的线性变换 11..44 状状态态矢矢量量的的线线性性变变换换 P：非奇异线性变换矩阵 P：非奇异线性变换矩阵 PP：：非非奇奇异异线线性性变变换换矩矩阵阵 单输入 ⎧̇ 单输入 x Ax b 单单输输入入 x Ax b ̇ xx = AAxx +bbu x Ax b x Ax b ⎧xx = AAxx +bbu x Px ⇒ x Px 单输出 ⎨ xx = PPxx ⎨ 单输出 单单输输出出 cx cx cx y= y= ccxx +du cx ⎩y= ccxx +du ⎩ 系统 系统 系系统统 P变换 非奇异线性变换 P变换 非奇异线性变换 PP变变换换 非非奇奇异异线线性性变变换换 A P−1AP, b P−1b, c cP, A P AP, b P b, c cP, AA = PP AAPP,, bb = PP bb,, cc = ccPP,, d= d 用途： 用途： 1 1 A P−11AP A P AP AA = PP AAPP 通过线性非奇异变换，可以使 规范化， 且不改变系统的原有性质，是等价变换。 方阵的特征值与特征向量