第3章 系统的运动与离散化.ppt

3.1 线性定常系统的自由运动 3.2 矩阵指数的计算方法 3.3 线性定常系统的受控运动 3.4 线性定常离散系统的状态空间描述 3.5 线性定常离散系统状态方程求解 3.6 线性连续系统的离散化 本章小结 系统的脉冲传递函数为 现代控制理论 二、将脉冲传递函数化为状态空间描述 1、 脉冲传递函数的极点为两两相异 第3章 系统的运动与离散化 令 为 的互异极点，用部分分式法，则 其中， 为待定系数，用留数定理可得 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 则系统的状态空间描述为 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 2、脉冲传递函数的极点为重极点 令 为 的n重极点，用部分分式法，则 其中， 为待定系数，用留数定理可得 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 则系统的状态空间描述为 例题3.3 例题3.4 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 解：3.3 3.4 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 离散系统受控运动，即离散时间状态方程求解，主要有两种方法：一是矩阵差分方程迭代法；二是Z变换法。 1、 迭代法 已知线性定常离散系统状态方程为 给定 时的初始状态 ，以及 时的 ， 对于k≥0，则 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 对于解 的讨论： 解的表达式的状态轨线是状态空间中的一条离散轨线，它与连续系统状态方程的解类似。该解可分为两部分，一部分只与系统的初始状态有关，是由初始状态引起的自由运动分量；另一部分是由输入的各次采样信号引起的受控分量，其值与控制作用的大小、性质及系统结构有关。 (2) 在输入引起的响应中，第k个时刻的状态只取决于所有此 时刻前的输入采样值，与第k个时刻的输入采样值无关。 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 (3) 线性定常离散系统的解 与连续系统的解 对照，可知离散系统的状态转移矩阵 ，并满足 2、Z变换法 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 已知线性定常离散系统状态方程为 对状态方程两边进行Z变换，得 然后取Z反变换，得 与 比较，有 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 例题3.5 已知 ，式中 ， ， ， ， 用迭代法和Z变换法求解。 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 随着技术的不断进步，计算机进入控制领域，它不仅作为计算工具对连续系统的状态方程求解，而且作为控制手段对连续受控对象进行计算机控制。因此，为了适应计算机的工作，我们要将连续系统进行离散化。如图3.2所示。 图3.2 典型采样系统方块图 现代控制理论 第3章 系统的运动与离散化 系统离散化的原则： 系统离散化的方法： 已知连续系统的动态方程为 在每个采样时刻 ( 、T为采样周期)，系统离散化前后的 、 、 保持不变。 在 时刻对 值采样得到 ，并通过零阶保持器，使 的值在 时间段保持不变，都等于 。 离散化后的系统方程为 现代控制理论 一、时域中线性连续系统离散化 第3章 系统的运动与离散化 定理：线性定常系统 ，其离散化方程为 式中G、H、C、D为常数阵， 且 。 证明：已知线性