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自动控制原理(第二版)1 胡寿松
一、对自动控制系统的基本要求 发散振荡 衰减振荡 等幅振荡 非周期衰减过程 三、控制系统的研究方法 1、时域法 以微分方程为基础，直接在时间域中研究 特点：①性能指标直观 ②参数与性能指标关系清楚 ③求解量小 2、频域法 对难以用微分方程描述的系统，通过此法求取系统特性。 特点：①方法简便 ②物理概念明暸 经典控制理论中广泛采用 3、根轨迹法 以作图法研究系统特性 特点：①方法简单 ②设计时使用较为方便。 四、典型输入信号 在工程实践中，自动控制系统所承受的外作用形式多种多样，为了便于用统一的方法研究和比较系统的性能，常选用几种典型的输入作用： 1、阶跃函数 f(t)=A1(t)= 0 t0 A t≧0 F(s)= A *1/s 2、斜坡函数 f(t)=At= 0 t0 At t≧0 F(s)= A *1/s2 3、抛物线函数 f(t)=1/2*At2 = 0 t0 1/2At2 t≥0 F(s)= A *1/s3 4、单位脉冲函数 f(t)=δ(t)= 0 t0 ∞ t≥0 F(s)=1 5、正弦函数 f(t)=Asin(?t- ?) * * 1-4 自动控制系统的要求 3 准确性：系统的稳态指标 2 快速性：系统的动态性能 1 稳定性：自动控制系统正常工作的先决条件 二、 控制系统的研究内容 控制系统的分析 控制系统的综合（设计） 自动控制系统静态与动态： 静态1（e=0) 干扰作用 e?0 控制作用 静态2（e=0) 动态（过渡过程） 继续 *
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