自动控制原理第17讲.pdf

第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 二、绘制根轨迹的基本规则 规则一系统根轨迹的各条分支是连续的，而且对称于实轴。 规则二 当K1 0 时，根轨迹的各 条分支从开环极点出发；当K1 →∞ m 时，有 条分支趋向于开环零点， 另外有n −m条分支趋向无穷远 处。 n m 2 K a 4 1 s p − s z − ∏ i ∏ j 1 K i 1 j 1 1 m n K s z − 1 s p − ∏ j ∏ i 1 j 1 i 1 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 二、绘制根轨迹的基本规则 规则三 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，在这 些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为奇数。 m n ∠(s −z ) − ∠(s −p ) =±(2q +1)180o q 0,1,2, L ∑ j ∑ i j 1 i 1 K (s +1)(s +3) G(s) 1 j ω j ω (s +2)(s +4) σ σ −4 −3 −2 −1 0 −4 −3 −2 −1 0 2 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 二、绘制根轨迹的基本规则 规则三 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，在这 些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为奇数。 j ω j ω σ σ 0 0 j ω j ω σ σ 0 0 3 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 二、绘制根轨迹的基本规则 规则