第5章4——Bode图.ppt

自动控制原理 * 典型环节 传递函数 转角频率 斜率变化 一阶环节 （T0） 二阶环节 (1??0) (?n0) 自动控制原理 * 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0 20 40 -40 -20 20 100 -40 [-60] 绘制 的L(?)曲线 为60db 转折频率：1 2 20 斜率： -20 +20 -40 -80 低频段： 60 为20db -40 自动控制原理 * 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 -20 -40 绘制 的L(?)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] -40 自动控制原理 * 三、由频率特性曲线求系统传递函数 最小相位系统：根据开环对数幅频特性(对应) L(ω)能唯一确定系统的开环传递函数。 基于频域：实验法建立数学模型 信号源 对象 记录仪 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * 5-4 对数频率特性——Bode图 例1 已知最小相位系统的开环对数幅频特性 曲线，求其开环传递函数。 自动控制原理 * 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * ① 传递函数 例2 已知最小相位系统的开环对数幅频特性 曲线，求其开环传递函数。 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * 5-4 对数频率特性——Bode图 ② 求时间常数 ③ 求k ∴ k = 8 自动控制原理 * 例3 已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 如图所示，求其开环传递函数。 ① 开环传递函数 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * 5-4 对数频率特性——Bode图 ② 求时间常数 ③ 求k 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 自动控制原理 autocumt@126.com 自动控制原理 * 对数幅频特性坐标图 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?) dB 2 3 4 横坐标刻度先疏后密 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度, 5-4对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * 对数分度： 自动控制原理 * 对数相频特性坐标图 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度, -1800 -1350 -900 -450 00 450 900 ?（?）o 10 -2 10 -1 10 0 10 1 横坐标刻度先疏后密 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * Bode图的坐标形式(对数频率特性) -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?) dB -1800 -1350 -900 -450 00 450 900 10 -2 10 -1 10 0 10 1 完整图二合一 自动控制原理 * 设典型环节频率特性 则系统开环频率特性: 系统开环对数幅频特性 5-4 对数频率特性——Bode图 一、典型环节与开环系统频率特性 自动控制原理 * （1）比例环节 对数幅频和相频特性 比例环节对数频率特性曲线 0 K1 ( ?) L w K1 K=1 传递函数： 频率特性 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * （2）积分环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频和相频特性 斜率： 对数频率特性曲线 5-4 对数频率特性——Bode图 自动控制原理 * 积分环节L(?) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 0.2 ③ G(s)= s 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] ②与0分贝线交点频率？斜率？ 自动控制原理 * 5-4 对数频率特性——Bode图 （3）微分环节 对数幅频和相频特性 对数频率特性曲线 自动控制原理 * ① G(s)= S ② G(s)= 2S ③ G(s)= 0.1S 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(?) ②与0分贝线交点频率？斜率？ 自动控制原理 * （4）惯性环节 传递函数： 频率特性： a、对数